SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER 是lanefollow 场景下,所调用的第 11 个 task,属于task中的decider 类别它的作用主要是:
- (1)将规划路径上障碍物的st bounds 加载到路径对应的st 图上
- (2)计算并生成路径上的限速信息
正文如下:
一、概述
SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER 是lanefollow 场景下,所调用的第 11 个 task,属于task中的decider 类别它的作用主要是:
- (1)将规划路径上障碍物的st bounds 加载到路径对应的st 图上
- (2)计算并生成路径上的限速信息
二、SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER的具体逻辑如下:
1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下几个task 来实现具体的规划逻辑,SPEED_BOUNDS_