Apollo 算法阅读之Public Road轨迹规划算法--速度规划

本文主要介绍Apollo内部关于车辆速度曲线的规划，主要是涉及了几个阶段的主要任务表述

 

1.Speed_bounds_prior_decider:
首先，将障碍物的轨迹映射到s-t graph，随后计算出障碍物的轨迹（prior过程，障碍物在速度方面不存在decision，因此此次计算轨迹是withoutdecision），并将其放置boundaries集合中，随后设置速度最大限制（沿规划好路径），最后，st_graph_data保存boundaries,speed_limit等.
2.DP_ST_SPEED_OPTIMIZER：
根据上述的boundaries，进行计算启发式速度曲线搜索，得到最优轨迹；
3.SPEED_DECIDER：
根据上述的speed曲线，来初步判断对障碍物的decision，其中行人需要特别处理，设置相应的决策行为；
4.SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER：
重新计算障碍物stboundary，然后根据障碍物的decision，确定速度的边界；
5.PIECEWISE_JERK_SPEED_OPTIMIZER
基于osqp进行速度曲线的数值优化计算，得出最优曲线.