1、参考文章
Planning-Apollo速度决策规划
Apollo6.0 StBoundsDecider流程与代码解析
Frenet坐标系下横纵向轨迹决策规划(SL投影及ST投影)及Apollo决策算法解析
2、代码分析
3、测试
planning_data->st_graph->speed_profile在以下两个地方进行了更改
Planning-Apollo速度决策规划
Apollo6.0 StBoundsDecider流程与代码解析
Frenet坐标系下横纵向轨迹决策规划(SL投影及ST投影)及Apollo决策算法解析
planning_data->st_graph->speed_profile在以下两个地方进行了更改