SLAM学习,在kdevelop开发我的第一个Ros小程序
题主是一个学习ROS方面的小白,看了网上的很多教程,发现要么不详细,内容粗糙,对新手不友好,要么根本就是有问题的,或者复制其他人的帖子,大量重复。为了用kdevelop开发Ros,我卡在这里7天,每天都苦苦调不出来,学会之后深深的感到网上急需一份关于新手的教程,所以在这里把我创建工程的详细教程写了出来,希望可以帮助到其他和我一样的人。
第一步:创建工作空间并且进行初始化
mkdir -p catkin_ws/src // 创建工作区间文件夹
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
第二步:创建一个功能包pkg ,并且编译这个文件
使用catkin_creat_pkg命令
:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg first_pkg std_msgs rospy roscpp
其中的roscpp rospy 是C++语言和python语言的Ros接口包
std_msgs 是标准的数据类型
cd .. // 回到了~/catkin_ws文件下
catkin_make // 编译这个功能包
至此,我们已经完整的创建了一个功能包,并进行了编译。
第三步,需要用kdevelop打开这个文件
点击已经安装好的kdevelop,在工具栏kdevelop的 Project 选项卡–> Open/Inport project,工作区间选择到catkin_ws/src文件下,如下所示:
点击右上角的 Open,然后到达下一个界面。
继续点击 “完成”
#**
接下来便是最为重要的一步了
点击完成之后,会进入到configure a build 界面
**这里需要有2个修改的地方:
首先是:
删除“/src” 目录变成 catkin_ws/build
第二点是:
在EXtra arguments 写入:
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install
之后 点击 OK
第四步: 创建cpp 文件 并且编译
在src 文件夹之下,创建一个hello.cpp文件
并且在hello.cpp文件之中,写入以下代码
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"hello");
ros::NodeHandle n;
ROS_INFO("Hello ROS!");
ros::spinOnce();
}
修改其对应的Cmakelist文件,在文件的末尾加入如下代码:
add_executable(hello src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})
至此,测试代码的部分编写完成了。
最后一步:编译我们的文件。
终端在catkin_ws目录之下,编译 输入指令:
~/catkin_ws$ catkin_make
现在 可以在kdevelop 界面点击build了
编译成功,如下图所示:
这里的头文件include <ros.ros.h>找不到,建议先在Cmakelists中 编写
add_executable(hello src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})
然后编译 (build) 然后在打开即可
当我们的文件${catkin_LIBRARIES关联到 hello 可执行文件 我们的头文件才可以找到
设置环境变量:
~/catkin_ws$ source devel/setup.bash
运行的话输入如下指令:
首先打开一个 终端:
~$ roscore
再打开一个终端:
~/catkin_ws$ rosrun first_pkg hello
即可运行完成!!