如何在kdevelop中编写开发Ros

SLAM学习，在kdevelop开发我的第一个Ros小程序

题主是一个学习ROS方面的小白，看了网上的很多教程，发现要么不详细，内容粗糙，对新手不友好，要么根本就是有问题的，或者复制其他人的帖子，大量重复。为了用kdevelop开发Ros,我卡在这里7天，每天都苦苦调不出来，学会之后深深的感到网上急需一份关于新手的教程，所以在这里把我创建工程的详细教程写了出来，希望可以帮助到其他和我一样的人。

第一步：创建工作空间并且进行初始化

mkdir -p catkin_ws/src //  创建工作区间文件夹
cd ~/catkin_ws/src/
 catkin_init_workspace 

第二步：创建一个功能包pkg ，并且编译这个文件
使用catkin_creat_pkg命令

:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg first_pkg std_msgs rospy roscpp

其中的roscpp rospy 是C++语言和python语言的Ros接口包
std_msgs 是标准的数据类型

cd ..    // 回到了~/catkin_ws文件下
catkin_make   // 编译这个功能包

至此，我们已经完整的创建了一个功能包，并进行了编译。

第三步，需要用kdevelop打开这个文件

点击已经安装好的kdevelop,在工具栏kdevelop的 Project 选项卡–> Open/Inport project,工作区间选择到catkin_ws/src文件下，如下所示：

点击右上角的 Open，然后到达下一个界面。

继续点击 “完成”
#**

接下来便是最为重要的一步了
点击完成之后，会进入到configure a build 界面

**这里需要有2个修改的地方：
首先是：

删除“/src” 目录变成 catkin_ws/build
第二点是：

在EXtra arguments 写入：

-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install

之后 点击 OK
第四步： 创建cpp 文件 并且编译
在src 文件夹之下，创建一个hello.cpp文件

并且在hello.cpp文件之中，写入以下代码

#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"hello");
    ros::NodeHandle n;
    ROS_INFO("Hello ROS!");
    ros::spinOnce();
}

修改其对应的Cmakelist文件,在文件的末尾加入如下代码：

add_executable(hello src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

至此，测试代码的部分编写完成了。

最后一步：编译我们的文件。
终端在catkin_ws目录之下，编译 输入指令：

~/catkin_ws$ catkin_make

现在 可以在kdevelop 界面点击build了
编译成功，如下图所示：

这里的头文件include <ros.ros.h>找不到，建议先在Cmakelists中 编写

add_executable(hello src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

然后编译 (build) 然后在打开即可

当我们的文件${catkin_LIBRARIES关联到 hello 可执行文件 我们的头文件才可以找到

设置环境变量：
~/catkin_ws$ source devel/setup.bash
运行的话输入如下指令:
首先打开一个 终端：

~$ roscore

再打开一个终端：
~/catkin_ws$ rosrun first_pkg hello
即可运行完成！！