ROS常见问题2——用KDevelop开发ROS程序

KDevelop用户界面十分友好，并且支持catkin包的编译。KDevelop必须得知道ROS的环境变量，因此，必须从已经添加过自己的catkin工作区间的终端打开。输入以下指令来创建桌面文件，

cd ~/Desktop
touch kDevelop.desktop
chmod +x kDevelop.desktop

任选一款编译器，打开kDevelop.desktop，写入以下代码：

[Desktop Entry]
Type=Application
Terminal=false
Exec=bash -i -c "kdevelop"
Name=kDevelop
Icon=kdevelop

导入catkin工作区间的步骤如下所示：

1. 删除catkin工作区间下的已存在build文件夹，该文件夹在编译时还会生成；
2. 从已修改的kDevelop的桌面快捷方式打开软件。
3. 从桌面图标打开软件，打开软件后在“工程栏 ”选择“打开/导入工程”导入catkin工程（~/catkin_ws/src/CMakeLists.txt）。完成后，确认“Build System”一栏是“CMake Project Manager”，最后点击“完成”。
4. 设置“Build Directory”为自己catkin的编译生成文件夹（eg. /home/user/catkin_ws/build/）。
5. 接着，添加“额外参数”：

-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install

1. 点击“构建”完成编译。