ROS
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凌晨四点天使之城
努力学习,你必须要做成一件事来证明自己。
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ROS学习笔记(14)
rosdep update一直失败:解决办法:??roswtf工具的基本使用方法。开始本教程之前请确保roscore没在运行。安装检查roswtf 可以检查你的ROS系统并尝试发现问题,我们来试看:$ roscd$ roswtf你应该会看到(各种详细的输出信息):Stack: ros======================================...原创 2020-03-24 15:49:11 · 366 阅读 · 0 评论 -
ROS学习记录(13)
录制与回放数据录制数据(通过创建一个bag文件) 本小节将教你如何记录ROS系统运行时的话题数据,记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。 首先,执行以下命令: roscorerosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key以上操作将会启动两个节点——一个turtlesi...原创 2020-03-24 14:53:42 · 233 阅读 · 0 评论 -
ROS学习记录(12)
简单的Service和Client(C++ catkin)编写Service节点这里,我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server"),该节点将接收到两个整形数字,并返回它们的和。 进入先前你在catkin workspace教程中所创建的beginner_tutorials包所在的目录:cd ~/catkin_ws/src/beginner_tu...原创 2020-03-24 14:32:42 · 194 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(11)
编写简单的消息发布器和订阅器(C ++ catkin)编写发布器节点 "节点(Node)" 是ROS中指代连接到ROS网络的可执行文件的术语。 接下来,我们将会创建一个发布器节点("talker"),它将不断的在ROS网络中广播消息。 转移到之前教程在catkin工作空间所创建的beginner_tutorials package路径下: cd ~/catkin_...原创 2020-03-23 17:50:16 · 566 阅读 · 0 评论 -
ROS学习总结(10)
创建ROS消息和ROS服务创建并编译ROS消息和服务,以及rosmsg,rossrv和roscp命令行工具的使用。消息(msg)和服务(srv)介绍 消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。 服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分:请求和响应。 msg文件存放在package...原创 2020-03-23 16:27:24 · 275 阅读 · 0 评论 -
ROS学习总结(9)
使用rosed来简化编辑过程目录使用 rosed 使用Tab键补全文件名 编辑器使用 rosedrosed是rosbash 的一部分。 利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了。 使用方法:$ rosed [package_name] [filename]例子:$ rosed roscpp Logger.msg这个...原创 2020-03-21 20:01:54 · 232 阅读 · 0 评论 -
ROS学习总结(8)
使用 rqt_console 和 roslaunch主要内容:使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试,以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。rqt和turtlesim两个程序包安装:sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-tu...原创 2020-03-21 18:04:35 · 363 阅读 · 0 评论 -
ROS学习总结(7)
理解ROS服务和参数说明:本教程介绍了ROS 服务和参数的知识,以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。目录ROS Services 使用rosservice rosservice list rosservice type rosservice call Using rosparam rosparam list rosparam set an...原创 2020-03-21 14:45:57 · 216 阅读 · 0 评论 -
ROS学习总结(6)
理解ROS话题说明:本教程介绍ROS话题(topics)以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具。目录roscore turtlesim 通过键盘远程控制turtle ROS Topics 使用 rqt_graph rostopic介绍 使用 rostopic echo 使用 rostopic list ROS Messages rostopic ...原创 2020-03-21 14:30:10 · 272 阅读 · 0 评论 -
ROS学习总结(5)
理解ROS例程主要介绍ROS图(graph)概念并讨论roscore,rosnode和rosrun命令行工具的使用。先决条件在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器,请使用以下命令来安装: sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials 图概念概述 Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,它可以通过RO...原创 2020-03-21 13:10:27 · 401 阅读 · 0 评论 -
ROS学习总结(4)
编译ROS程序包介绍ROS程序包的编译方法针对CATKIN方式目录1.编译程序包 2.使用catkin_make 3.开始编译你的程序包编译程序包 一旦安装了所需的系统依赖项,我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。 注意:如果您是通过apt或者其他附件管理工具来安装ROS的,那么系统已经替换安装好所有依赖项。 记得先前来源您的环境配置(setup)文...原创 2020-03-21 12:51:38 · 338 阅读 · 0 评论 -
ROS学习总结(3)
创建ROS程序包:本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。一个catkin程序包由什么组成?一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求: 1.该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件,这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。 ...原创 2020-03-21 11:37:18 · 243 阅读 · 0 评论 -
ROS学习总结(2)
针对catkin的ROS编译方式,下面是一些常用的工具:准备工作ros-tutorials教程程序包,请先安装: sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials 快速了解文件系统概念 1.Packages:软件包,是ROS应用程序代码的组织单元,每个副本都可以包含程序库,复制文件,脚本或其他手动创建的东西。2.Mani...原创 2020-03-21 10:59:24 · 223 阅读 · 0 评论 -
ROS学习总结(1)
Linux中更改环境变量操作如下: sudo gedit ~/.bashrc ROS安装思路:配置软件更新源,设置Key,更新,命令行安装,解决依赖,环境配置,以及卸载 系统软件源配置建议阿里云。安装源配置:sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >...原创 2020-03-21 10:30:25 · 348 阅读 · 0 评论