RGB-D相机的标定与图像配准

1. Kinect2相机简介
2. 问题与目标
3. 内外参标定
4. 深度校正
5. 图像配准
6. 总结

RGBD相机的缺点这里解释的并不详细，下个博客会更加详细说。

常见的RGB-D相机品牌

为什么有这样的问题？想一想

常用的标定工具(前俩用过)

注意，用lai_kinect2标定，需要 ros环境。

以上是标定步骤

标定需要注意：

误差？

彩色相机与红外相机之间的外参标定。这个是怎么做的？也是欧式变换

注意，为什么用棋盘格反投影？ICP？？

可能要用到迭代优化，非线性优化。

RGBD相机里面都有。

RGBD深度校准？

图像配准：

 

无论彩色图还是深度图都需要去畸变，不过深度图还得进行深度校正。