多视图几何
凌晨四点天使之城
努力学习,你必须要做成一件事来证明自己。
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单应矩阵在2D图像拼接中的应用
原创 2020-05-13 10:51:32 · 575 阅读 · 0 评论 -
第五课 投影矩阵的转换
投影矩阵的转换投影矩阵P是一个3 x 4的矩阵,可以对其进行分解得到一些属性,比如相机中心,朝向等信息。原创 2019-12-16 19:25:20 · 465 阅读 · 0 评论 -
第五课 小孔成像相机模型的局限性
以上回顾下这个数学模型。原来是这么回事。。。疑问暂时明白点了。补充下FoV如何计算?想一想。焦距与成像效果的关系?想一想。光圈与曝光时间的关系?想一想。光圈过大或者过小有什么影像?想一想。焦距既影响Fov,又影响透视效果。什么是透视效果?什么情况下透视效果强?什么时候弱?想想无穷远相机。小孔成像能量不足,所以用透镜聚光。透镜呢,有一个对应...原创 2019-12-14 13:54:51 · 652 阅读 · 0 评论 -
第四课 理想点——因缺斯汀
比如利用理想点知识判断一个妹子是否单身?先喊一句:百川牛逼。理想点又称为消影点,灭点(vanishing point)。。。忽然想起了国产二次元——《镇魂街》。本博客利用理想点测量单幅图像中物体的尺寸。测量单图像中物体的尺寸,属于单视图几何的知识点。一个问题:如何在单幅图像上测量物体尺寸?这个好像跟我的专利相关???暗物质?说下主要内容吧:如何测量单幅图像内物体的尺...原创 2019-12-14 10:58:56 · 657 阅读 · 0 评论 -
第三课 3D到2D的中心投影
一楼感谢百川。摄像机其实是3D世界到2D图像之间的一种映射,主要的摄像机模型分为:有限中心的摄像机模型和无穷远中心的摄像机模型。先看有意思的无穷远相机。1. 无穷远摄像机无穷远摄像机,是指投影中心在无穷远平面上,这里我们不过多从数学细节讨论无穷远摄像机模型,只用图片和视频吧帮助大家理解下无穷远相机的原理和应用。首先看图,打开google earth,打开3D建筑,查看联合国的总部,...原创 2019-12-11 13:31:22 · 784 阅读 · 0 评论 -
第二课 单应求解
1. 问题描述2D单应就是给定 P2 中的两组点集 x1 和 x'1,计算把每一点x1映射到x‘1的射影变换,实际一般情况下,x1 和 x'1是两幅图像(或一张图像)上的点。在上一篇博客中,我们提出了2D的射影矩阵H是3x3的矩阵,出去一个比例因子,所以有八个自由度,严格意义上来说需要四个不完全共线的点求解,这四个点求解出来的是精确解,成为最小配置。(想想为啥)但是因为点的测量是带有噪...原创 2019-12-09 19:25:45 · 175 阅读 · 0 评论 -
第一课 射影几何与变换
感谢百川同学。总结的东西都比较精炼,自己去看多视图几何,可能效率不太高。 所以在百川同学整理得基础上走一走。1. 2D射影几何与变换。1.1 点与直线的非齐次与其次表达平面 R2 上的点表示为列矢量 (x,y)T, x'= (x,y)T, x 默认为列矢量。点的齐次表达 x= (x1,x2,x3)T 表示 R2 上的点 x' = (x1/x3,x2/x3)T。 平面 R2 上的直线...原创 2019-12-08 10:11:00 · 1022 阅读 · 0 评论 -
两视图几何(综述)
主要内容是关于两幅透视图的几何。这些视图可以由一个双眼装置同时获取(例如 Stereo Camera),或者由一个相对于景物运动的摄像机相继地摄取(例如 Monocular Camera)。这两种情形在几何上是等价的,在以后的讨论中不加以区别。每幅视图有相应的摄像机矩阵P、P',其中“‘”标记第二幅视图的元素,而且维空间的一点X在第一幅视图的影像是x = PX,在第二幅视图的的是x' = P'...原创 2019-11-25 21:32:16 · 1245 阅读 · 0 评论