abb 机械手臂 示例程序

最新推荐文章于 2024-06-11 09:35:10 发布
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分类专栏： 工业自动化 笔记
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版权

教学设备的示例程序，如有侵权，立删


MODULE SX815Q1
	CONST robtarget pHomeQ1:=[[396.50,0.00,630.00],[0.499991,0.500009,0.499998,0.500002],[-1,-1,-3,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	PERS num nCountQ1:=1;
	CONST robtarget pPickQ1:=[[239.65,-314.82,326.41],[0.705409,0.708602,0.0136118,-0.00978778],[-1,0,-4,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	PERS num nYoffsetBox:=52;
	PERS num nXoffsetBox:=53;
	CONST robtarget pQ1:=[[269.24,-130.68,557.28],[0.607237,0.591464,0.370339,0.379846],[-1,0,-4,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget pQ2:=[[351.60,-1.15,543.45],[0.505306,0.508288,0.494467,0.491743],[0,0,-4,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	PERS robtarget pPlaceQ1:=[[216.81,248.56,321.05],[0.480963,0.503121,0.521137,0.493923],[0,0,-4,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget pQ3:=[[66.68,51.13,102.79],[0.262253,0.25153,0.667846,0.649568],[0,-1,-3,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget pQ4:=[[202.13,204.54,572.78],[0.640164,-0.660199,0.290019,-0.264985],[0,0,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget pPickLid:=[[78.61,215.09,367.38],[0.677428,-0.669433,0.225668,-0.204998],[0,0,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget pCoverLid:=[[187.54,215.09,351.48],[0.677436,-0.669418,0.225674,-0.205014],[0,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget pWhiteLabel:=[[-40.68,39.23,6.52],[0.492036,-0.514546,0.500906,-0.492175],[-1,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget pBlackLabel:=[[-40.31,-8.30,7.09],[0.489786,-0.516752,0.498535,-0.49451],[-1,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget pPasteLabel:=[[350.68,202.46,238.84],[0.00391175,-0.713931,0.699939,-0.0192984],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	PERS num nXoffsetLabelWhite:=0;
	PERS num nYoffsetLabelWhite:=0;
	PERS num nYoffsetPaste:=0;
	PERS num nCountQ2:=0;
	PERS num nCountXQ1:=0;
	PERS num nCountYQ1:=0;
	TASK PERS wobjdata wobjLabel:=[FALSE,TRUE,"",[[203.686,-266.972,283.206],[0.999953,0.00881391,-3.34236E-05,-0.00397373]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
	CONST robtarget pQ5:=[[385.85,23.98,455.99],[0.486625,-0.548112,0.500202,-0.461049],[0,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	PERS num nXoffsetBaseL:=24;
	PERS num nYoffsetBaseL:=24;
	CONST robtarget pQ15:=[[187.39,437.58,123.57],[0.480724,-0.533609,0.490438,-0.493596],[0,0,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget pPlaceBaseQ1:=[[163.81,196.56,321.05],[0.480963,0.503121,0.521137,0.493923],[0,0,-4,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	PERS num nYoffsetBaseP:=24;
	PERS num nXoffsetLabelBlack:=0;
	PERS num nYoffsetLabelBlack:=0;
	PERS num nCountXQ2:=0;
	PERS num nCountYQ2:=0;
	PROC Main()
		rInitialize;
		WHILE TRUE DO
			IF DI10 = 1 THEN
                Reset DO7;
                Set DO11;
				rPickBottle;
			ENDIF
			IF DI11 = 1  THEN
                Set DO11;
				rTakeLid;               
			ENDIF
			IF DI12 = 1 AND DI13 = 0 THEN
                Set DO11;
				rTakeWhiteLabel;
            ELSEIF DI12 = 1 AND DI13 = 1 THEN
                Set DO11;
                rTakeBlackLabel;
			ENDIF
		ENDWHILE
	ENDPROC
	PROC rInitialize()
		nCountQ1 := 1;
        nCountQ2 := 0;
		nCountXQ1 := 0;
		nCountYQ1 := 0;
        nCountXQ2 := 0;
		nCountYQ2 := 0;
        Reset DO11;
        Reset DO8;
        Reset DO9;
        Reset DO10;
        Reset DO14;
        Reset DO15;
        Reset DO16;
        rHome;
	ENDPROC
    PROC rHome()
      VAR jointtarget joints;
        joints:=CJointT();
        joints.robax.rax_3:=0;
        joints.robax.rax_4:=0;
        joints.robax.rax_5:=0;
        joints.robax.rax_2:=0;
        joints.robax.rax_1:=0;
        joints.robax.rax_6:=-270;
        MoveAbsJ joints\NoEOffs, v60, z10, tool0;
        MoveJ pHomeQ1, v100, z0, tool0\WObj:=wobj0; 
        Set DO7;
		WaitTime 1;
    ENDPROC   
	PROC rPickBottle() !????
        WaitDI DI10, 1;
        MoveJ pQ1, v300, z20, tool0;
		MoveJ Offs(pPickQ1,0,0,80), v600, z50, tool0;
		MoveL pPickQ1, v200, fine, tool0;
		WaitTime 0.5;
		Set DO14;
		WaitTime 0.5;
		MoveL Offs(pPickQ1,0,0,80), v200, z30, tool0;
        MoveJ pQ2, v300, z20, tool0;
        rPlaceBottle;
	ENDPROC
	PROC rPlaceBottle() !????
		rCalculatePos;
		MoveJ Offs(pPlaceQ1,0,0,100), v600, z20, tool0;
		MoveL pPlaceQ1, v200, fine, tool0;
		Reset DO14;
        Set DO8;
		WaitTime 0.5;
        Reset DO11;
		MoveL Offs(pPlaceQ1,0,0,100), v200, z50, tool0;
		nCountQ1 := nCountQ1 + 1;
        Reset DO8;
		IF nCountQ1 > 4 THEN
			nCountQ1 := 1;
			MoveJ pHomeQ1, v600, z10, tool0;
        ELSEIF DI10 = 0 THEN
         MoveJ pHomeQ1, v600, fine, tool0\WObj:=wobj0;  
		ENDIF
	ENDPROC
	PROC rCalculatePos()
		TEST nCountQ1
		CASE 1:
			pPlaceQ1 := Offs(pPlaceBaseQ1,0,0,0);
		CASE 2:
			pPlaceQ1 := Offs(pPlaceBaseQ1,nXoffsetBox,0,0);
		CASE 3:
			pPlaceQ1 := Offs(pPlaceBaseQ1,0,nYoffsetBox,0);
		CASE 4:
			pPlaceQ1 := Offs(pPlaceBaseQ1,nXoffsetBox,nYoffsetBox,0);
		ENDTEST
	ENDPROC
	PROC rModPos() 
		MoveJ pQ1, v30, fine, tool0\WObj:=wobj0;
		MoveJ pPickQ1, v30, fine, tool0\WObj:=wobj0;
		MoveJ pQ2, v30, fine, tool0\WObj:=wobj0;
		MoveJ pQ3, v30, fine, tool0;
		MoveJ pPlaceBaseQ1, v30, fine, tool0;
		MoveJ pQ4, v30, fine, tool0\WObj:=wobj0;
		MoveJ pPickLid, v30, fine, tool0;
		MoveJ pCoverLid, v30, fine, tool0;
		MoveJ pQ5, v30, fine, tool0\WObj:=wobj0;
        MoveJ pPasteLabel, v30, fine, tool0;
		MoveJ pWhiteLabel, v30, fine, tool0\WObj:=wobjLabel;
		MoveJ pBlackLabel, v30, fine, tool0\WObj:=wobjLabel;
	ENDPROC
	PROC rTakeLid() !???
		 WaitDI DI11, 1;
		 MoveJ pQ4, v500, z50, tool0;
         MoveJ Offs(pPickLid,0,0,70), v300, z20, tool0;
         MoveL pPickLid, v100, fine, tool0;
         WaitTime 0.5;
		 Set DO15;
         Set DO16;
		 WaitTime 0.5;
         MoveL Offs(pPickLid,0,0,70), v150, fine, tool0;
         MoveJ Offs(pCoverLid,0,0,70), v150, fine, tool0;
         MoveL pCoverLid, v100, fine, tool0;
         reSet DO15;
         reSet DO16;
		 WaitTime 0.5;
         MoveL Offs(pCoverLid,0,0,100), v200, z50, tool0;
         Set DO9;
         WaitTime 0.5;
         Reset DO9;
         Reset DO11;
         MoveJ pHomeQ1, v600, fine, tool0\WObj:=wobj0;
	ENDPROC
	PROC rTakeWhiteLabel() !??????
        nXoffsetLabelWhite := nCountXQ1 * nXoffsetBaseL;
        nYoffsetLabelWhite := nCountYQ1 * nYoffsetBaseL;
        MoveJ Offs(pWhiteLabel,nXoffsetLabelWhite,nYoffsetLabelWhite,100), v600, z20, tool0\WObj:=wobjLabel;
        MoveL Offs(pWhiteLabel,nXoffsetLabelWhite,nYoffsetLabelWhite,0), v200, fine, tool0\WObj:=wobjLabel;
        WaitTime 0.5;
        Set DO15;
        WaitTime 0.5;
        MoveL Offs(pWhiteLabel,nXoffsetLabelWhite,nYoffsetLabelWhite,100), v600, z50, tool0\WObj:=wobjLabel;
        nCountXQ1 := nCountXQ1 + 1;
        IF nCountXQ1 >= 6 AND nCountYQ1=0 THEN
           nCountXQ1 := 0;
           nCountYQ1 := 1;
        ELSEIF nCountXQ1>=6 AND nCountYQ1=1 THEN  
            nCountXQ1 := 0;
            nCountYQ1 := 0;
        ENDIF
        rPasteLabel;
    ENDPROc
    PROC rTakeBlackLabel() !??????
        nXoffsetLabelBlack := nCountXQ2 * nXoffsetBaseL;
        nYoffsetLabelBlack := nCountYQ2 * nYoffsetBaseL;
        MoveJ Offs(pBlackLabel,nXoffsetLabelBlack,nYoffsetLabelBlack,100), v600, z20, tool0\WObj:=wobjLabel;
        MoveL Offs(pBlackLabel,nXoffsetLabelBlack,nYoffsetLabelBlack,0), v200, fine, tool0\WObj:=wobjLabel;
        WaitTime 0.5;
        Set DO15;
        WaitTime 0.5;
        MoveL Offs(pBlackLabel,nXoffsetLabelBlack,nYoffsetLabelBlack,100), v200, z50, tool0\WObj:=wobjLabel;
        nCountXQ2 := nCountXQ2 + 1;
        IF nCountXQ2 >= 6 AND nCountYQ2=0  THEN
           nCountXQ2 := 0;
           nCountYQ2 := 1;
        ELSEIF nCountXQ2>=6 AND nCountYQ2=1 THEN
            nCountXQ2 := 0;
            nCountYQ2 := 0;
        ENDIF
        rPasteLabel;
    ENDPROC
	PROC rPasteLabel() 
		nYoffsetPaste := nCountQ2 * nYoffsetBaseP;
		MoveJ pQ5, v600, z50, tool0\WObj:=wobj0;
		MoveJ Offs(pPasteLabel,50,nYoffsetPaste,0), v200, z20, tool0;
		MoveL Offs(pPasteLabel,0,nYoffsetPaste,0), v200, fine, tool0;
        WaitTime 0.5;
        Reset DO15;
        WaitTime 0.5;
		MoveJ Offs(pPasteLabel,50,nYoffsetPaste,0), v200, z30, tool0;
		nCountQ2 := nCountQ2 + 1;
        Set DO10;
        WaitTime 1;
        Reset DO10;
		IF nCountQ2 >= 4 THEN
		   nCountQ2 := 0;
           Reset DO11;
		   MoveJ pHomeQ1, v600, fine, tool0\WObj:=wobj0;
        ELSEIF DI12 = 1 THEN
           MoveJ pQ5, v600, z50, tool0\WObj:=wobj0;
		ENDIF
	ENDPROC

ENDMODULE
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ABB 机械臂的部分代码
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