一个ROS节点在运行中如何开启另外一个节点？（C/C++）

最新推荐文章于 2024-10-04 22:43:57 发布

大力水手（Popeye）

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文章标签： c++ 开发语言 ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41679546/article/details/139944221

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本人在项目中需要在运行一个ROS 节点的过程中，在特定时刻触发和启动另外一个ROS 节点开始执行，这里提供一种只需一次编译的方法。

两个地方需要配置：

需要配置地方1：

generat a file wih “ros_run.sh” and write the command following inside:

#! /bin/sh
rosrun rosbag_name node_name (e.g. rosrun turble nin_turtle)

add the excuteble permisiton by run :“chmod +x ros_run.sh”

需要配置地方2：

	#inlcude <stdio.h>
	...
	int i = 0; // can not execute this line repeatedly !
	...
	if((execute condtion) && (i==0))
	{
	i = i + 1; // control the time of executeing, generally one time !
	std::string DropWaterCommand = "ros_run.sh address string ";
	FILE *pp = popen(DropWaterCommand.c_str(), "r");
	if (pp !=NULL)
	{
			ROS_INFO("shell open success !");
	}
	else
	{
			ROS_INFO("shell open error!");
	}
	}