ubuntu18 PCL库安装与基于点云的B-spline曲面拟合

1：由源码安装PCL：

Ubuntu18.04安装PCL库（C++版）教程
https://blog.csdn.net/Boys_Wu/article/details/122000682
得到的pcl文件夹放在/home下就行

注意！！！cmake时不要用默认的

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr …

这样是没有编译on_nurbs的，因为需要拟合曲面，所以必须编译这个，参考
https://blog.csdn.net/bianjingyang/article/details/116133046
中的如下操作步骤：

（1）下载PCL的源码:下载链接，然后解压到/home目录下，并更改解压后的文件夹名为pcl。进入该文件目录下，新建build文件夹。

（2）新建终端并切换到刚刚新建的build目录下面，执行命令 cmake-gui.

（3）where is the source code选择解压后的pcl的路径，where to build the binaries选择新建的build路径。然后点击configure选项。

（4）选中BUILD_sruface_on_nurbs选项，再次点击configure，选择USE_UMFPACK选项。选择CMAKE_INSTALL_PREFIX的路径为/usr/local/pcl。(选择路径前需要先在/usr/local/目录下新建pcl文件夹)。 最后点击generate选项.

（5）依然在build目录下新建终端，执行指令make -j2(j后面的数字可以指定，越大程序编译的越快，不过电脑也容易卡死，最大为CPU的核数)。完成之后，执行指令sudo make install将安装好

在第（5）步中，cmake时会报错找不到CHOLMOD，这是因为没有安装这个（这是一个求解稀疏矩阵的包，安装方法参见
https://blog.csdn.net/jixuxjixu3/article/details/5704635
即只要执行apt-get install libsuitesparse-dev 就算是把cholmod所在的稀疏矩阵套件安装完了

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2.安装完后编译时出现
“没有规则制作……libpcl_.so”的解决方法：
（1）报错中说的libpcl_.so路径下，是不是真的有这些文件，没有就不管，有就全部删掉
（2）全局搜索libpcl_*.so的真正位置
（3）把真正位置链接到报错路径下 ： sudo ln -s 真正路径 报错路径
e.g.:
ubuntu18（windows）：

sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_surface.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_surface.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_keypoints.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_keypoints.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_tracking.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_tracking.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_recognition.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_recognition.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_stereo.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_stereo.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_outofcore.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_outofcore.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_people.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_people.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_registration.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_registration.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_segmentation.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_segmentation.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_features.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_features.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_filters.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_filters.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_sample_consensus.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_sample_consensus.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_ml.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_ml.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_visualization.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_visualization.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_search.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_search.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_kdtree.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_kdtree.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_io.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_io.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_octree.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_octree.so
sudo ln -s /home/ruofan/pcl/build/lib/libpcl_common.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_common.so

ubuntu18（NUC2）：

sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_surface.so /usr/lib/libpcl_surface.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_keypoints.so /usr/lib/libpcl_keypoints.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_tracking.so /usr/lib/libpcl_tracking.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_recognition.so /usr/lib/libpcl_recognition.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_stereo.so /usr/lib/libpcl_stereo.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_outofcore.so /usr/lib/libpcl_outofcore.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_people.so /usr/lib/libpcl_people.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_registration.so /usr/lib/libpcl_registration.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_segmentation.so /usr/lib/libpcl_segmentation.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_features.so /usr/lib/libpcl_features.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_filters.so /usr/lib/libpcl_filters.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_sample_consensus.so /usr/lib/libpcl_sample_consensus.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_ml.so /usr/lib/libpcl_ml.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_visualization.so /usr/lib/libpcl_visualization.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_search.so /usr/lib/libpcl_search.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_kdtree.so /usr/lib/libpcl_kdtree.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_io.so /usr/lib/libpcl_io.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_octree.so /usr/lib/libpcl_octree.so
sudo ln -s /usr/local/pcl/lib/libpcl_common.so /usr/lib/libpcl_common.so

3.官网的曲面拟合教程：
https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/bspline_fitting.html#bspline-fitting

执行过程：在pcl/doc/tutorials/content/sources/bspline_fitting下建立build，在build里面编译：

cmake .

make

然后在build里面有了可执行程序bspline_fitting，执行它： ./bspline_fitting /home/aerial-manipulator/pcl/test/bunny.pcd /home/hhh.3dm，两个参数中，前一个是输入的点云文件，后一个是输出的网格文件

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