PIX4 ubuntu使用全流程

1.安装mavros：
https://docs.px4.io/master/zh/ros/mavros_installation.html

2.为了防止每次打开串口号都变，建议把飞控设备号映射到串口：
cd /etc/udev/rules.d
sudo gedit name.rules
加上
KERNEL==“ttyACM*”, ATTRS{idVendor}“26ac”, ATTRS{idProduct}“0032”, MODE:=“0777”, SYMLINK+=“PIX4”

其中"0032", MODE:="0777"用lsusb查看

3.运行节点：roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/PIX4 即可

4.IMU数据频率只有50Hz，要永久提高频率到100Hz（或200Hz同理），可以更改启动文件：

先把飞控的内存卡取出来，用读卡器插上，然后在根目录下面建立一个etc的目录，然后在目录下面新建一个extras.txt的文件。
然后把下面些内容复制进去保存退出过后，给飞控上电，之后测试频率就OK。
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHERS_IMU -r 100

mavlink stream -d /dev/ttyACM1 -s ATTITUDE -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyACM1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyACM1 -s HIGHERS_IMU -r 100

mavlink stream -d /dev/ttyACM2 -s ATTITUDE -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyACM2 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyACM2 -s HIGHERS_IMU -r 100

mavlink stream -d /dev/ttyACM3 -s ATTITUDE -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyACM3 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyACM3 -s HIGHERS_IMU -r 100

mavlink stream -d /dev/ttyACM4 -s ATTITUDE -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyACM4 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyACM4 -s HIGHERS_IMU -r 100

注意可能飞控的USB线有问题才造成低电压容易不亮，换根线试试

yaw角漂移问题：在QGC的参数设置里面搜EKF2，其中有一个跟yaw的计算方式有关的参数，不要选auto，改成三轴，就不会飘了。