文献《Obstacle Avoidance for Kinematically Redundant Manipulators in
Dynamically Varying Environments》(1985年的IJRR)
已知
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/b126aa1af1e64a5cde2cade1dd6db008.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/31f3c1ba69b10e0553fc1c2dfd8920af.png)
为了实现避障,除了末端速度跟踪外,额外任务为距离障碍最近的点有一个避障速度,即
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/7ffb33aee2b03880fdfd415362b37547.png)
将(2)带入(4)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/ac1e4b19bf259e99eec485bf9e54fe5c.png)
提出z
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/a9860f070f995a8c7f8fb2dc62ba9212.png)
带回(2)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/dc935b783d23038e53e5dfbf52202e70.png)
化简是基于
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/48bc9f9b8fb0ece76276052ad33a946a.png)
以上完成避障基本思想。
为了速度平滑,修改为
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/9a011964d8e885b3e8aa3fb8f96cc980.png)
之后02年的文献《Kinematic Control Algorithms for On-Line Obstacle Avoidance for Redundant Manipulators》提出,避障只需要沿着远离障碍物的方向走即可,一维冗余即可,修改雅可比矩阵J0
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/785c21510c95331f0db71bc4c7ab27ea.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/8bcc1ab979e08add57e3364d5648cacb.png)
因此将算法修改为
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/c56a85d923e8075c3f7edc08fa8d7930.png)
为了避免Jd0N的奇异问题,将上式修改得到一个大约解:
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/25fb7e3f99450cde77efb8ad09ca5ca8.png)
这个解与精确解并不等价,可能需要更大的逃逸速度才能实现同样的避障效果。
13年的文献《Smooth continuous transition between tasks on a kinematic control
level: Obstacle avoidance as a control problem》提出如果当障碍物在机械臂末端跟踪路径上时,末端跟踪速度此时不为优先级,需修改为优先躲避障碍。此处得参考任务优先级的文献:
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/154037ff3c51b4d48819e3533fb71e58.png)
(9)这种方法称为连续投影法.与其他增强投影方法相比,它更容易实现,在冗余分辨率中具有较少的奇异性问题,并且具有较低的计算复杂性。然而,与增强投影方法相比,连续投影方法不能确保强制严格遵守优先级顺序。
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/8c6b654faf33406d4c8682c168a1f406.png)
(14)即为文献《Smooth continuous transition between tasks on a kinematic control
level: Obstacle avoidance as a control problem》提到的增强投影法。两个方法在文献《
Stability Analysis for Prioritized Closed-Loop Inverse Kinematic Algorithms for Redundant Robotic Systems》(tro的文章 nb)中讨论比较。
为了躲避末端路径上的障碍,将躲避障碍的优先级提高。不遇到障碍时,优先完成跟踪末端速度的第二任务,遇到时,则先避障。
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/74b071de3f08fbd1a5083110d935f50b.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/9aa37b77a85b8c57eb4696db915332ae.png)
至此看的关于避障的文献到此为止。
此外还有国内的一篇研究生论文是将雅可比分段,按照避障点的位置前后分段来实现一些算法,很新奇也很不错。