MoveIt编程实现机械臂自主避障运动

Moveit在规划路径的时候考虑如何躲避障碍物的问题，Moveit可以实时的检测空间中的障碍物，并规划处轨迹绕过障碍物。

在场景中加入障碍物方式

在Moveit中 具有一个规划场景监听器的模块结构，可以用来检测机器人场景中是否存在障碍物。障碍物有几种方式可以告诉监听器：

1. 通过Rviz界面的形式添加。
2. 通过程序（C++/Python）编程进行添加。
3. 通过机器人的外部传感器，例如通过Kinect深度相机实时检测到的信息加入到场景中。

在这篇文章中主要介绍前两种方法，后续还会专门介绍第三种方法。

通过Rviz界面

运行以下命令在Rviz中打开机械臂模型：

roslaunch probot_anno_moveit_config demo.launch

启动之后，在如图所示位置有Scene Objects选项卡，用来添加场景物体，可以添加已有模型或者Solidwors构建的模型：

点击左下角的Import Flie可以添加一些模型进来，例如我们直接用.gazebo中的离线模型：<