ORB-SLAM2 --- FrameDrawer::Update函数

目录

1.函数作用

2.code 

3.函数解析

---

1.函数作用

        将跟踪线程的数据拷贝到绘图线程（图像、特征点、地图、跟踪状态）

2.code 

void FrameDrawer::Update(Tracking *pTracker)
{
    unique_lock<mutex> lock(mMutex);
    //拷贝跟踪线程的图像
    pTracker->mImGray.copyTo(mIm);
    //拷贝跟踪线程的特征点
    mvCurrentKeys=pTracker->mCurrentFrame.mvKeys;
    N = mvCurrentKeys.size();
    mvbVO = vector<bool>(N,false);
    mvbMap = vector<bool>(N,false);

    mbOnlyTracking = pTracker->mbOnlyTracking;

    //如果上一帧的时候,追踪器没有进行初始化
    if(pTracker->mLastProcessedState==Tracking::NOT_INITIALIZED)
    {
        //那么就要获取初始化帧的特征点和匹配信息
        mvIniKeys=pTracker->mInitialFrame.mvKeys;
        mvIniMatches=pTracker->mvIniMatches;
    }
    //如果上一帧是在正常跟踪
    else if(pTracker->mLastProcessedState==Tracking::OK)
    {
        //获取当前帧地图点的信息
        for(int i=0;i<N;i++)
        {
            MapPoint* pMP = pTracker->mCurrentFrame.mvpMapPoints[i];
            if(pMP)
            {
                if(!pTracker->mCurrentFrame.mvbOutlier[i])
                {
                    //该mappoints可以被多帧观测到，则为有效的地图点
                    if(pMP->Observations()>0)
                        mvbMap[i]=true;
                    else
                    //否则表示这个特征点是在当前帧中第一次提取得到的点
                        mvbVO[i]=true;
                }
            }
        }
    }
    //更新追踪线程的跟踪状态
    mState=static_cast<int>(pTracker->mLastProcessedState);
}

3.函数解析

        先来看一下该函数的几个变量的解释，这样方便我们理解：

        1.cv::Mat mIm;                   当前绘制的图像

        2.cv::Mat mImGray            调用该函数的图像

        3.Tracking *pTracker         跟踪线程的指针

        4.vector<cv::KeyPoint> mvCurrentKeys;          当前帧的特征点

        5.vector<bool> mvbMap, mvbVO;                     当前帧中的特征点是否在地图中的标记
；当前帧的特征点在地图中是否出现；后者是表示地图中没有出现，但是在当前帧中是第一次被观测得到的点

        6.mLastProcessedState                                      上一帧时的SLAM系统的状态

        7.vector<cv::KeyPoint> mvIniKeys;                     参考帧中的特征点

        8.vector<int> mvIniMatches;                                当前帧特征点和参考帧特征点的匹配关系

        9.mState                                                              当前帧的SLAM系统状态

        10.Frame mInitialFrame                                       初始化过程中的参考帧

        我们首先将追踪线程的调用帧的图像传给mIm，拷贝跟踪线程当前帧的特征点到mvCurrentKeys中。

        如果上一帧中追踪器没有进行初始化，那么就要获取初始化帧的特征点和匹配信息。

        （可能是几种情况：①是初始化第一帧②是初始化的第二帧且当前帧初始化成功③是初始化的第二帧且当前帧初始化失败④跟踪失败）

        如果上一帧是在正常跟踪那么获取当前帧地图点的信息，判断当前地图点若可以被多帧观测到，则为有效的地图点，置它的mvbMap向量为true，否则这个特征点是在当前帧中第一次提取得到的点，置mvbVO为true，然后调用其他函数绘制地图点。

        最后用上一帧的跟踪状态更新追踪线程的跟踪状态。