DynaSLAM-8 DynaSLAM中双目运行流程（Ⅱ）：初始化SLAM系统部分System.cc

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1.回忆

2.System::System 

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1.回忆

        上篇博客中我们讲述了DynaSLAM中初始化Mask R-CNN网络部分的代码。

        这篇博客我们讲述初始化DynaSLAM除Mask R-CNN网络部分以外的代码。

2.System::System 

        初始化Mask R-CNN网络后，程序执行：

// Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.
ORB_SLAM2::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::STEREO,true);

        其中参数1为path_to_vocabulary，即ORB字典所在文件。

        参数2为path_to_settings，即相机配置参数所在文件。

System::System(const string &strVocFile, const string &strSettingsFile, const e