DynaSLAM-10 DynaSLAM中双目运行流程（Ⅳ）：DynaSLAM的三大线程解析

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1.双目初始化部分

2.三种追踪模式

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1.双目初始化部分

        进入追踪线程首先判断双目追踪器状态mstate，在刚进入SLAM系统时，

Tracking::Tracking函数默认将其设置为NO_IMAGES_YET，系统经过reset时也会将mstate设置为NO_IMAGES_YET......如果是这种状态，将SLAM系统状态设置为未初始化状态NOT_INITIALIZED。

        mLastProcessedState设置为mstate的值。

        如果SLAM系统没有初始化，则执行双目初始化函数StereoInitialization。

void Tracking::StereoInitialization()
{
    if(mCurrentFrame.N>500)
    {
        // Set Frame pose to the origin
        mCurrentFrame.SetPose(cv::Mat::eye(4,4,CV_32F));

        // Create KeyFrame
        KeyFrame* pKFini = new KeyFrame(mCurrentFrame,mpMap,mpKeyFrameDB);

        // Insert KeyFrame in the map
        mpMap->AddKeyFrame(pKFini);

        // Create MapPoints and associate to KeyFrame
        for(int i=0; i<mCurrentFrame.N;i++)
        {