ROS话题通信初探——基于NMPC实现无人车的定点控制

目录

一、项目地址

1 拷贝源码及构建

2 设置环境变量

3 运行相关节点

二、项目参考

1 小车模型与NMPC参考博客：

2 casadi构建NMPC参考博客： 

3 ROS话题通信参考：

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一、项目地址

先放上项目地址：https://github.com/quyinsong/roscar_ws.git

该项目主要练习ROS话题通信机制

1 拷贝源码及构建

在主目录下创建文件夹roscar_ws：

mkdir roscar_ws

拷贝代码到本地文件夹：

git clone https://github.com/quyinsong/roscar_ws.git

在roscar_ws文件夹下运行：

catkin_make

构建可能遇到的问题：找不到自定义消息头文件，比如car_model/states.h，car_model/controls.h
解决办法：打开car_model/CMakeList.txt文件,注释

add_message_files(
FILES
states.msg
# controls.msg
# test.msg
)

再次执行：catkin_make
然后注释如下:

add_message_files(
FILES
states.msg
controls.msg
# test.msg
)

再次执行：catkin_make
此时项目可以完全构建成功

构建完后的项目结构：

2 设置环境变量

把当前工作空间的环境变量设置到bash中并source bashrc文件使其生效:

echo "source ~/roscar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3 运行相关节点

首先在一个终端运行roscore
然后另外分别打开三个终端分别输入如下指令

rosrun car_model test_car_model
rosrun myplot test_plot
rosrun controller test_nmpc

二、项目参考

1 小车模型与NMPC参考博客：

CasADi学习(2)_casadi mpc_Tomcattiger的博客-CSDN博客

2 casadi构建NMPC参考博客： 

基于casadi的MPC定点控制-非完整约束小车模型_一只小白白的博客-CSDN博客

3 ROS话题通信参考：

cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++) - ROS Wiki

ROS中处理回调数据_ros回调函数_陈三章的博客-CSDN博客

ros中自定义msg消息并用其他功能包调用_ros msg 生成头文件_我是你们队长阿威啊的博客-CSDN博客