ubuntu 安装 mujoco210

1、安装步骤

下载mujoco，下载链接如下：

Release 2.1.0 · google-deepmind/mujoco · GitHub

解压并安装

 tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

下载mjkey.txt，下载链接如下，并将其拷贝至.mujoco\mujoco200\bin文件夹内

https://www.roboti.us/license.html

 配置环境变量，sudo gedit ~/.bashrc，打开后在最后面插入如下指令：

export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/gh/.mujoco/mujoco210/bin

保存关闭.bashrc，并在终端输入：source ~/.bashrc

2、测试mujoco

cd ~/.mujoco/mujoco210/bin

./simulate ../model/humanoid.xml

会出现：

说明安装成功

3、安装mujoco-py

新建conda环境

conda create --name mujoco1 python=3.8
conda activate mujoco1

安装：

git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git

cd mujoco-py

pip install -r requirements.txt
pip install -r requirements.dev.txt

pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'

配置环境：

sudo gedit ~/.bashrc

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia 

source ~/.bashrc

4、python代码测试

新建test1.py文件：

import os
# os.add_dll_directory("home/qys/.mujoco/mujoco210/bin")
import mujoco_py

mj_path = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)

print(sim.data.qpos)
# [0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.]

sim.step()
print(sim.data.qpos)

如果成功会出现：

[0.  0.  1.4 1.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.
 0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0. ]
[-1.12164337e-05  7.29847036e-22  1.39975300e+00  9.99999999e-01
  1.80085466e-21  4.45933954e-05 -2.70143345e-20  1.30126513e-19
 -4.63561234e-05 -1.88020744e-20 -2.24492958e-06  4.79357124e-05
 -6.38208396e-04 -1.61130312e-03 -1.37554006e-03  5.54173825e-05
 -2.24492958e-06  4.79357124e-05 -6.38208396e-04 -1.61130312e-03
 -1.37554006e-03 -5.54173825e-05 -5.73572648e-05  7.63833991e-05
 -2.12765194e-05  5.73572648e-05 -7.63833991e-05 -2.12765194e-05]

5、问题解决

01、出现：

Error compiling Cython file:
------------------------------------------------------------
...
    See c_warning_callback, which is the C wrapper to the user defined function
    '''
    global py_warning_callback
    global mju_user_warning
    py_warning_callback = warn
    mju_user_warning = c_warning_callback
                       ^

输入：

pip uninstall cython
pip install cython==0.29.21

02、出现：

fatal error: X11/Xlib.h: No such file or directory

输入：

sudo apt -get install libx11-dev 

03、出现：

fatal error: GL/glew.h: No such file or directory

输入：

sudo apt-get install -y libglew-dev

04、出现：

FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: 'patchelf'

 输入：

sudo apt-get install patchelf

至此已经解决所遇到的所有问题。

再次运行test1.py就可以出现4中的结果。

参考博客：

mujoco环境安装问题_mujoco安装-CSDN博客

[记录]安装mujoco_py并测试时提示Cython.Compiler.Errors.CompileError_mojoco.py报错compile error-CSDN博客