vscode配置ROS（noetic）代码开发环境

目录

一、安装环境

二、安装插件

三、 配置过程

3.1 创建ROS工作空间

3.2  打开 vscode

3.3  开发脚本说明

3.4 如何创建三个脚本

3.5 脚本配置

四、在vscode 使用ROS

4.1  编译节点文件

4.2  使用vscode打开roscore

4.3  运行功能包节点

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一、安装环境

ubuntu ：20.04

ROS:    noetic   //一定要注意自己的ROS 环境

二、安装插件

打开VSCode，在左侧栏点击Extensions，并在搜索框中需要的插件，如下图所示

其中C/C++、CMake 、CMake Tools、ROS，是必须要装的 

三、 配置过程

3.1 创建ROS工作空间

首先创建一个工作空间，而且是已经catkin_make好了的。具体过程可以看看其他教程

3.2  打开 vscode

     在创建的工作空间下打开终端，运行   code . 

     我的工作空间如下

XXXXXXXX-VM:~/px4_tools/catkin_ws$  code.

 3.3  开发脚本说明

打开之后，安装的ROS插件就会自动识别到这个workspace，同时生成产生.vscode 文件夹。

    一般来说，.vscode 文件需要创建三个脚本，用于代码开发，分别如下：

1. c_cpp_properties.json  2. launch.json  3. tasks.json

简单说一下这三个文件的作用：

1. c_cpp_properties.json: C++配置文件，处理ros头文件的关系
2. launch.json: 启动代码调试相关的配置文件，主要用于调试的
3. tasks.json: 自定义任务列表

3.4 如何创建三个脚本

可以手动在.vscode文件夹下创建三个脚本的，就是   菜单栏-->新建文件-->创建-->选择语言-->JSON  这么一步步走下去

不过，也可以简单点，如下

1.   c_cpp_properties.json：