先展示一下效果： 
三机定位
编队飞行
UWB定位技术
超宽带无线通信技术（UWB） 是一种无载波通信技术，UWB不使用载波，而是使用短的能量脉冲序列，并通过正交频分调制或直接排序将脉冲扩展到一个频率范围内。IR-UWB信号，仅需要产生一个时间短至nS级以下的脉冲，便可通过天线进行发送。需要传送信息可以通过改变脉冲的幅度，时间，相位进行加载，进而实现信息传输。（参考于：https://zhuanlan.zhihu.com/p/138505840）
测距原理
单向双向测距（SS-TWR）
涉及单个消息从一个节点到另一个节点的往返延迟的简单测量，以及将响应发送回原始节点。
但这种测距方式的误差会随着时钟偏移增加，飞行时间估计中的误差增加到误
差使得估计非常不准确的程度。
双向双向测距（DS-TWR）
是基本的单向双向测距的延伸，其中使用了两个往返时间测量，并将其组合在一起，从而得到飞行时间结果 。
在三个和四个消息情况下的所得飞行时间估计 Tprop 可以使用以下表达式来计算：
使用 DS 测距方式时钟引入的误差为：
假设设备 A 和设备 B 的时钟精度是 20ppm（很差），1ppm 为百万分之一，那么 Ka 和 Kb分别是 0.99998 或者 1.00002，ka 和 kb 分别是设备 A、B 时钟的实际频率和预期频率的比值。设备 A、B 相距 100m，电磁波的飞行时间是 333ns。则因为时钟引入的误差为 2033310-9 秒，导致测距误差为 2.2mm，可以忽略不计了。因此双边测距是最常采用的测距方式。
三基站一标签通讯图解
以主动扫描标签方式构建，所有行为集中在主基站（A 基站）上发送命令并处理，并且由非常大的可操控性，所有的执行行为只需要操控配置主基站即可。
定位算法
假设基站 A 的坐标为（x1，y1，z1），基站 B 的坐标为（x2，y2，z2），基站 C 的坐标为（x3，y3，z3）, 基站 D 的坐标为（x4，y4，z4）,需要求解的标签坐标为（x，y，z），则有：
把这些式子转换为矩阵相乘的形式
模块选择
我使用的是广州联网科技有限公司的定位系统，基于该系统，自行设计适合MiniFly的定位标签。该系统的标签是基于 DW1000 定位模块的。
并改造一下MiniFly，将716改为720，桨叶改大一点，并倒置电机，提高升力，并同时将电池换为850mah，通过这些改进，MiniFly在搭载了UWB模块之后还能有接近10分钟的续航时间。
无人机接收控制指令
要实现室内定位无人机编队，除了获取到无人机的准确位置外，还需要对无人机进行控制，最简单的控制方式就是无人机只是搭载UWB定位标签，实现定位功能，然后再电脑上位机通过串口控制遥控器进而实现无人机的定点飞行，另一种方式就是直接使用搭载在MiniFly上的UWB标签模块与无人机直接通信，从而控制无人机。
第一种方式的优点是简单快捷，而且之前也有串口上位机控制遥控从而控制无人机的基础，缺点是流程过于繁杂，会造成定位数据的延迟，在多台无人机的情况下，定位效果不佳。
第二种方式的优点是流程直接，控制数据能快速的发送到无人机上，而且无人机在获取了自己的位置之后可以采用自主飞行的方式，可以实现多台无人机的定位编队控制。缺点是代码比较复杂，定点飞行算法也需要优化。
为了实现多台无人机编队，因此我选择了第二种方式。使UWB标签模块模仿MiniFly的WiFi模块发送数据，发送的数据有多种格式，如下：
1.当收到基站发来的数据透传指令时，直接转发给MiniFly
2.在空闲时段，UWB将持续发送当前位置信息给MiniFly
3.在收到灯光控制信息时，由UWB控制WS2812的LED模块
到了MiniFly这边就接收到搭载在机身上的UWB标签模块的信息。
并在成功接收到数据后调用UWBDataHandle函数处理，这部分函数就涉及接下来的无人机定点飞行。
无人机定点飞行控制
该部分代码涉及了无人机的定点飞行，以及上位机控制无人机飞行，由于只是一个demo，只是简单的引入了误差量，还没实现PID控制。
下面展示一些 内联代码片。
static void UWBDataHandle(u8 *data)
{
static u8 Fly_Speed = 20; //飞行速度(148-128)*0.25
static u8 Error = 5; //UWB目标点与实时坐标之间的误差
static u8 Deviation = 10; //重新执行定点飞行的偏移量
static bool re_arrival_fly = false;//重新执行目标点飞行标志
static u8 count = 1; //计算偏离目标点的次数（消除抖动）
static u8 countfly = 1; //用于指令控制无人机飞行的延迟
//2022/06/27
static bool Low_Speed_Flag = false;//用于降低飞行的速度标志
u16 DiffX = 0,DiffY = 0; //用于记录当前位置与目标点的距离
static u8 Radius = 40; //圆域半径
static u8 Low_Speed = 10 , High_Speed = 20;
//------------------------------------------------------------
//2022/6/3接收到20条指令，或者在执行目标点飞行，就把飞行控制数据重置
if(++countfly > 20 || !Arrival_Flag){
UWBCtrl.pitch = 0;
UWBCtrl.roll = 0;
UWBCtrl.yaw = 0;//航向控制数据
UWBCtrl.thrust = 32768;//油门控制数据，居中
countfly = 1;
}
if(data[1] == 0x01) { //目标点数据
if(data[2]*256+data[3] != DestX || data[4]*256+data[5] != DestY) {
//如果获取到的目标点数据与当前设置的目标点数据不一致
DestX = data[2]*256+data[3];//赋值
DestY = data[4]*256+data[5];
FirstOrder = true;
Arrival_Flag = false;//修改标志位，继续飞行
ArrivalX = false;
ArrivalY = false;
re_arrival_fly = false;
Low_Speed_Flag = false;//重新发送目标点恢复速度
}
}
else if(data[1] == 0x02) { //实时坐标数据
//默认机头方向与Y轴平行
LocatX = data[2]*256+data[3];
LocatY = data[4]*256+data[5];
//2022/06/27计算目标点与实时坐标的距离
DiffX = Diff(LocatX,DestX);
DiffY = Diff(LocatY,DestY);
//2022/06/27到达以目标点为圆心，50为半径的圆域内，降速为10 DiffX <= Radius && DiffY <= Radius
if((DiffX * DiffX + DiffY * DiffY) <= Radius * Radius){
Low_Speed_Flag = true;
}
else{
Low_Speed_Flag = false;
}
//2022/06/27添加
if(Low_Speed_Flag && Fly_Speed == High_Speed){//到达圆域内且飞行速度是20，防止多次调用赋值
Fly_Speed = Low_Speed;
}
else if(Fly_Speed == Low_Speed && !Low_Speed_Flag){
Fly_Speed = High_Speed;
}
Type = Fly_Speed;//将数据类型回传
//FlagData = Low_Speed_Flag;
if(!Arrival_Flag && FirstOrder) { //如果还没到达目标点
//横滚飞行控制数据
if(!ArrivalX) {
//目标点 + 误差 > 当前坐标 && 目标点 - 误差 < 当前坐标
//if((DestX + Error) > LocatX && (DestX - Error) < LocatX) {
if(DiffX < Error){
ArrivalX = true;//X到达指定位置
UWBCtrl.roll = 0;
}
else if(DestX < LocatX ) {
UWBCtrl.roll = -((float)Fly_Speed) * 0.25f;//-Fly_Speed
}
else if(DestX > LocatX ) {
UWBCtrl.roll = ((float)Fly_Speed) * 0.25f;//Fly_Speed
}
}
//俯仰飞行控制数据
if(!ArrivalY) {
//if((DestY + Error) > LocatY && (DestY - Error) < LocatY) {
if(DiffY < Error){
ArrivalY = true;//Y到达指定位置
UWBCtrl.pitch = 0;
}
else if(DestY < LocatY ) {
UWBCtrl.pitch = -((float)Fly_Speed) * 0.25f;//-Fly_Speed;
}
else if(DestY > LocatY ) {
UWBCtrl.pitch = ((float)Fly_Speed) * 0.25f;//Fly_Speed
}
}
//XY到到达指定位置
if(ArrivalX && ArrivalY) {
Arrival_Flag = true;//到达目标位置
//复位准备下次定点飞行
}
}
//---------------------------------------------2022/5/22
//只要有一个方向出现了偏移
else if(DiffX > Deviation || DiffY > Deviation){
if(++count > 10)//连续10次获取到的当前位置偏离目标点才重新执行自主飞行代码
re_arrival_fly = true;
}
else{
count = 1;//不连续重新置位1
}
//继续执行自主飞行
if(re_arrival_fly){
count = 1;
Arrival_Flag = false;
ArrivalX = false;
ArrivalY = false;
re_arrival_fly = false;
}
}
else if(data[1] == 0x03) { //控制数据
if(DestX != 0 && DestY != 0){
//使无人机在有目标点的情况下可以使用键盘控制而不回到目标点
FirstOrder = false;
DestX = 0;
DestY = 0;
}
UWBCtrl.thrust = (u16)data[2] << 8; //thrust :0~63356
UWBCtrl.pitch = ((float)data[3]-(float)0x80)*0.25f; //pitch:±9.5 ±19.2 ±31.7
UWBCtrl.roll = ((float)data[4]-(float)0x80)*0.25f; //roll: ±9.5 ±19.2 ±31.7
UWBCtrl.yaw = ((float)data[5]-(float)0x80)*1.6f; //yaw : ±203.2
countfly = 1;//重新开始计数
//（在接收到下一个指令前一直保持控制数，当不再接收到控制数据，就在一定时间后恢复定点）
}
else if(data[1] == 0x04) { //RGB，标志位数据
UWBCmdProcess(data[2]);//位标志命令解析
FlagData = data[2];
Color_R = data[3];
Color_G = data[4];
Color_B = data[5];
}
UWBCtrl.trimPitch = 0;
UWBCtrl.trimRoll = 0;
setCommanderCtrlMode(3);//定点模式
setCommanderFlightmode(0);//有头模式
flightCtrldataCache(WIFI, UWBCtrl);//飞机控制数据发送到执行函数
}
上位机开发
最后一部分就是上位机的开发了，该部分涉及了UWB定位开启，UWB参数配置，还有灯光控制，目标点发送等等功能。
第一部分就是基于广州联网科技有限公司的UWB参数配置功能，基本没什么改动。
第二部分就开发出了
控制架次的选择：可以选择控制所有无人机或者控制单台无人机；
目标点设置：用于控制无人机的定点飞行；
键盘控制无人机：可以通过键盘的方向键发送控制指令从而控制无人机的俯仰和横滚；
编队路径设置：通过录入多组目标点，可以设置出一条航线，让无人机按照航线飞行；
编队队形：还有四个基础的控制队形，用于无人机集群的编队展示（视频中就实现了三台无人机的三角队形和直线队形）；
灯光控制：为了无人机编队表演的效果，我们在无人机上搭载了全彩LED，通过发送控制指令控制无人机的灯光颜色；
这部分是我同学开发的，为保护其知识产权，我就不擅自分享代码了。
至此，无人机的室内编队表演系统雏形就基本形成，当然还有许多值得优化的方面，比如UWB定位算法的优化，提高其定位速率、比如定点飞行算法的优化，添加PID控制算法，让无人机的定点飞行更加丝滑、以及无人机的防碰撞机制等等。。。
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