连续的左边转换
如果以坐标系
(
o
x
y
z
)
a
(oxyz)_{a}
(oxyz)a 为基准，连续进行转动，坐标系中有一固定矢量
λ
\lambda
λ，随之一起转动，先绕
(
o
z
)
a
(oz)_{a}
(oz)a 轴转过角度
φ
\varphi
φ ，得到过渡坐标系
(
o
x
y
z
)
b
φ
(oxyz)_{b\varphi}
(oxyz)bφ，再绕
(
o
y
)
b
φ
(oy)_{b\varphi}
(oy)bφ 轴转过角度
θ
\theta
θ，得到另一过度坐标系
(
o
x
y
z
)
b
θ
(oxyz)_{b\theta}
(oxyz)bθ ；再绕
(
o
x
)
b
φ
(ox)_{b\varphi}
(ox)bφ 轴转过角度
γ
\gamma
γ ，最终得到新坐标系
(
o
x
y
z
)
b
(oxyz)_{b}
(oxyz)b 。最终得到3个欧拉角
φ
\varphi
φ 、
θ
\theta
θ 、
γ
\gamma
γ方向宇轩组成的转换矩阵为
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