本文详细介绍了地面坐标系和航迹坐标系的区别，地面坐标系以地面上任意点为原点，遵循北-东-下的右手规则；而航迹坐标系以飞行器质心为原点，oxk轴指向地速方向，oyk轴指向右方，ozk轴垂直于飞行方向。两者之间的转换涉及绕ozg轴和oyk轴的旋转，转换矩阵为...该知识对于理解飞行器导航、控制系统至关重要。
坐标系的定义及坐标系之间的转换是建立运动学、动力学模型的基础
下面来解释一下地面坐标系和航迹坐标系的区别
首先给出定义：
地面坐标系
o
x
g
y
g
z
g
ox_{g}y_{g}z_{g}
oxgygzg：
平行于地球表面，其原点可选为地面上任意一固定点，按北-东-下方向，且符合右手原则，即坐标轴的
o
x
g
ox_{g}
oxg 轴指向正北方，
o
y
g
oy_{g}
oyg 轴指向正东方，
o
z
g
oz_{g}
ozg 垂直于
o
x
g
y
g
ox_{g}y_{g}
oxgyg 平面指向下方。
航迹坐标系 o x k y k z k ox_{k}y_{k}z_{k} oxkykzk ：航迹坐标系的原点为飞行器质心，坐标轴的 o x k ox_{k} oxk 轴指向飞行器的地速方向， o z k oz_{k} ozk 轴在 o x k ox_{k} oxk 轴所在的铅垂面内垂直指向下方， o y k oy_{k} oyk 轴垂直于 o x k z k ox_{k}z_{k} oxkzk 平面指向右方，其指向符合右手原则。
注意一点，地面坐标系的
o
z
g
oz_{g}
ozg 轴指向重心方向。航迹坐标系的
o
x
k
ox_{k}
oxk 指向地球表面，
o
z
k
oz_{k}
ozk 轴指向以
o
x
k
ox_{k}
oxk 确定的铅锤面（
o
x
k
ox_{k}
oxk和
o
z
g
oz_{g}
ozg确定的平面 ）的下方，因为重心方向和地球表面不一定垂直，因此
o
z
g
oz_{g}
ozg和
o
z
k
oz_{k}
ozk方向并不相同，其示意图如下所示：
因此，地面坐标系到航迹坐标系可以通过绕
o
z
g
oz_{g}
ozg轴转过
χ
\chi
χ,再绕
o
y
k
oy_{k}
oyk轴转过
γ
\gamma
γ角得到。
其转换矩阵为
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