坐标系的定义及坐标系之间的转换是建立运动学、动力学模型的基础
下面来解释一下地面坐标系和航迹坐标系的区别
首先给出定义:
地面坐标系
o
x
g
y
g
z
g
ox_{g}y_{g}z_{g}
oxgygzg:
平行于地球表面,其原点可选为地面上任意一固定点,按北-东-下方向,且符合右手原则,即坐标轴的
o
x
g
ox_{g}
oxg 轴指向正北方,
o
y
g
oy_{g}
oyg 轴指向正东方,
o
z
g
oz_{g}
ozg 垂直于
o
x
g
y
g
ox_{g}y_{g}
oxgyg 平面指向下方。
航迹坐标系 o x k y k z k ox_{k}y_{k}z_{k} oxkykzk :航迹坐标系的原点为飞行器质心,坐标轴的 o x k ox_{k} oxk 轴指向飞行器的地速方向, o z k oz_{k} ozk 轴在 o x k ox_{k} oxk 轴所在的铅垂面内垂直指向下方, o y k oy_{k} oyk 轴垂直于 o x k z k ox_{k}z_{k} oxkzk 平面指向右方,其指向符合右手原则。
注意一点,地面坐标系的
o
z
g
oz_{g}
ozg 轴指向重心方向。航迹坐标系的
o
x
k
ox_{k}
oxk 指向地球表面,
o
z
k
oz_{k}
ozk 轴指向以
o
x
k
ox_{k}
oxk 确定的铅锤面(
o
x
k
ox_{k}
oxk和
o
z
g
oz_{g}
ozg确定的平面 )的下方,因为重心方向和地球表面不一定垂直,因此
o
z
g
oz_{g}
ozg和
o
z
k
oz_{k}
ozk方向并不相同,其示意图如下所示:
因此,地面坐标系到航迹坐标系可以通过绕
o
z
g
oz_{g}
ozg轴转过
χ
\chi
χ,再绕
o
y
k
oy_{k}
oyk轴转过
γ
\gamma
γ角得到。
其转换矩阵为