任何旋转,都可以用一个旋转轴 ω ^ \hat \omega ω^和一个旋转角 θ \theta θ来描述。
1. 坐标系的线速度和角速度
如上图,在旋转的刚体上,附加一个body frame { b } \{b\} {b},记为 { x ^ , y ^ , z ^ } \{\hat{x},\hat{y},\hat{z}\} {x^,y^,z^}。对于三个轴而言,绕着 ω ^ \hat \omega ω^旋转的轨迹为圆。当然,上述坐标轴 { x ^ , y ^ , z ^ } \{\hat{x},\hat{y},\hat{z}\} {x^,y^,z^}和 ω ^ \hat \omega ω^是在fixed frame { S } \{S\} {S}坐标系下的,下面将 ω ^ \hat \omega ω^记为 ω ^ s \hat \omega_s ω^s,
绕着轴
ω
^
\hat \omega
ω^的角速度为,
w
s
=
w
^
θ
˙
(1)
w_s=\hat{w}\dot{\theta} \tag{1}
ws=w^θ˙(1)
运动的线速度记为
x
^
˙
\dot{\hat{x}}
x^˙,三个轴的线速度则为,
x
^
˙
=
w
s
×
x
^
y
^
˙
=
w
s
×
y
^
z
^
˙
=
w
s
×
z
^
(2)
\begin{aligned} \dot{\hat{x}}&=w_s \times \hat{x} \\ \dot{\hat{y}}&=w_s \times \hat{y} \\ \dot{\hat{z}}&=w_s \times \hat{z} \end{aligned} \tag{2}
x^˙y^˙z^˙=ws×x^=ws×y^=ws×z^(2)
将三个轴的线速度统一写为,
R
˙
=
[
w
s
×
x
^
w
s
×
y
^
w
s
×
z
^
]
=
w
s
×
R
(3)
\dot{R}= \begin{bmatrix} w_s \times \hat{x} & w_s \times \hat{y} & w_s \times \hat{z} \end{bmatrix}=w_s \times R \tag{3}
R˙=[ws×x^ws×y^ws×z^]=ws×R(3)
为了简化公式(3)中的叉乘,特引入了
[
]
[]
[]符号,将
w
×
R
w \times R
w×R可以记为矩阵的乘法
[
w
]
R
[w]R
[w]R,其中
[
w
]
[w]
[w]的定义如下:
对于
R
3
\mathbb{R}^3
R3中的向量
x
=
[
x
1
x
2
x
3
]
x=\begin{bmatrix}x_1 & x_2 &x_3\end{bmatrix}
x=[x1x2x3],定义
[
x
]
[x]
[x]为一个反对称矩阵,
[
x
]
=
[
0
−
x
3
x
2
x
3
0
−
x
1
−
x
2
x
1
0
]
(4)
[x]=\left[\begin{array}{ccc} 0 & -x_{3} & x_{2} \\ x_{3} & 0 & -x_{1} \\ -x_{2} & x_{1} & 0 \end{array}\right]\tag{4}
[x]=⎣⎡0x3−x2−x30x1x2−x10⎦⎤(4)
[
x
]
=
−
[
x
]
T
(5)
[x]=-[x]^T \tag{5}
[x]=−[x]T(5)
上述所有
3
×
3
3 \times 3
3×3的反对称矩阵统称为
s
o
(
3
)
so(3)
so(3),小的。前面说过,旋转矩阵属于
S
O
(
3
)
SO(3)
SO(3),大的。下面有一个两者结合起来有趣的性质,假定
r
i
T
r_i^T
riT为
R
R
R的第
i
i
i行,即
r
i
r_i
ri是
R
T
R^T
RT的第
i
i
i列,则
R
[
w
]
R
T
=
R
[
w
s
×
r
1
w
s
×
r
2
w
s
×
r
3
]
=
[
r
1
T
(
w
s
×
r
1
)
r
1
T
(
w
s
×
r
2
)
r
1
T
(
w
s
×
r
3
)
r
2
T
(
w
s
×
r
1
)
r
2
T
(
w
s
×
r
2
)
r
2
T
(
w
s
×
r
3
)
r
3
T
(
w
s
×
r
1
)
r
3
T
(
w
s
×
r
2
)
r
3
T
(
w
s
×
r
3
)
]
=
[
0
−
r
3
T
w
s
r
2
T
w
s
r
3
T
w
s
0
−
r
1
T
w
s
−
r
2
T
w
s
r
1
T
w
s
0
]
=
[
R
w
s
]
(6)
\begin{aligned} R[w]R^T &= R\begin{bmatrix} w_s\times r_1 & w_s\times r_2 &w_s\times r_3 \end{bmatrix}\\ &= \begin{bmatrix} r_1^{T}(w_s\times r_1) & r_1^T(w_s\times r_2) & r_1^T (w_s\times r_3) \\ r_2^{T}(w_s\times r_1) & r_2^T(w_s\times r_2) & r_2^T (w_s\times r_3) \\ r_3^{T}(w_s\times r_1) & r_3^T(w_s\times r_2) & r_3^T (w_s\times r_3) \end{bmatrix} \\ &= \begin{bmatrix} 0 & -r_3^Tw_s & r_2^Tw_s\\ r_3^Tw_s & 0 &-r_1^Tw_s\\ -r_2^Tw_s&r_1^Tw_s&0 \end{bmatrix}\\ &=[Rw_s] \end{aligned} \tag{6}
R[w]RT=R[ws×r1ws×r2ws×r3]=⎣⎡r1T(ws×r1)r2T(ws×r1)r3T(ws×r1)r1T(ws×r2)r2T(ws×r2)r3T(ws×r2)r1T(ws×r3)r2T(ws×r3)r3T(ws×r3)⎦⎤=⎣⎡0r3Tws−r2Tws−r3Tws0r1Twsr2Tws−r1Tws0⎦⎤=[Rws](6)
对于(6)中矩阵中的 r 1 T ( w s × r 2 ) r_1^{T}(w_s\times r_2) r1T(ws×r2),是三个向量 r 1 , w s , r 2 r_1,w_s,r_2 r1,ws,r2的混合积,也就是三个向量组成的六面体的体积,而我们知道矩阵的行列式的值的物理意义就是体积。根据下面的混合积的图,很容易得到矩阵中对应元素的反对称的关系。
下面我们将三个轴的线速度表示为
[
w
]
[w]
[w]的写法,
R
˙
=
[
w
s
]
R
(7)
\dot{R}=[w_s]R \tag{7}
R˙=[ws]R(7)
[
w
s
]
=
R
˙
R
−
1
(8)
[w_s]=\dot{R}R^{-1} \tag{8}
[ws]=R˙R−1(8)
前面我们提到的所有的向量和
R
R
R都是在fixed frame
{
S
}
\{S\}
{S}下描述的,下面我们将
w
s
w_s
ws在body frame
{
b
}
\{b\}
{b}下进行描述,易得,
w
s
=
R
s
b
w
b
(9)
w_s=R_{sb}w_b\tag{9}
ws=Rsbwb(9)
则旋转轴在body frame
{
b
}
\{b\}
{b}下,
w
b
=
R
s
b
−
1
w
s
=
R
−
1
w
s
=
R
T
w
s
(10)
w_b=R_{sb}^{-1}w_s=R^{-1}w_s=R^{T}w_s \tag{10}
wb=Rsb−1ws=R−1ws=RTws(10)
因此可以得到,
[
w
b
]
=
[
R
T
w
s
]
=
R
T
[
w
s
]
R
=
R
T
(
R
˙
R
T
)
R
=
R
T
R
˙
=
R
−
1
R
˙
(11)
\begin{aligned} [w_b]&=[R^{T}w_s] \\ &= R^T[w_s]R \\ &= R^T(\dot{R}R^{T})R \\ &=R^T\dot{R} \\ &=R^{-1}\dot{R} \end{aligned}\tag{11}
[wb]=[RTws]=RT[ws]R=RT(R˙RT)R=RTR˙=R−1R˙(11)
需要注意的是 w b w_b wb是在body frame { b } \{b\} {b}下的描述,所以它描述的角速度不是一个旋转的坐标系的角速度(例如 { b } \{b\} {b}相对于 { S } \{S\} {S}旋转),而是在某一瞬时, w b w_b wb相对于body frame { b } \{b\} {b}的旋转。
2. 微分方程的解
给定下面一个简单的线性微分方程,其中
x
(
t
)
∈
R
x(t) \in \mathbb{R}
x(t)∈R,
a
∈
R
a \in \mathbb{R}
a∈R,初始状态
x
(
t
)
=
x
(
0
)
x(t) =x(0)
x(t)=x(0),
x
˙
(
t
)
=
a
x
(
t
)
(12)
\dot x(t)=ax(t) \tag{12}
x˙(t)=ax(t)(12)
易得上述的解为,
x
(
t
)
=
e
a
t
x
(
0
)
(13)
x(t)=e^{at}x(0) \tag{13}
x(t)=eatx(0)(13)
对
e
a
t
e^{at}
eat在
0
0
0附近进行泰勒展开,可得,
e
a
t
=
1
+
a
t
+
(
a
t
)
2
2
!
+
(
a
t
)
3
3
!
+
⋯
(14)
e^{a t}=1+a t+\frac{(a t)^{2}}{2 !}+\frac{(a t)^{3}}{3 !}+\cdots \tag{14}
eat=1+at+2!(at)2+3!(at)3+⋯(14)
同理,当
a
a
a为矩阵
A
A
A时,
x
(
t
)
x(t)
x(t)为列向量,
x
˙
(
t
)
=
A
x
(
t
)
(15)
\dot x(t)=Ax(t) \tag{15}
x˙(t)=Ax(t)(15)
可得解为,
x
(
t
)
=
e
A
t
x
(
0
)
(16)
x(t)=e^{At}x(0) \tag{16}
x(t)=eAtx(0)(16)
其中,
e
A
t
=
1
+
A
t
+
(
A
t
)
2
2
!
+
(
A
t
)
3
3
!
+
⋯
(17)
e^{A t}=1+A t+\frac{(A t)^{2}}{2 !}+\frac{(A t)^{3}}{3 !}+\cdots \tag{17}
eAt=1+At+2!(At)2+3!(At)3+⋯(17)
3. 指数形式的旋转
任何旋转,都可以用一个旋转轴
ω
^
\hat \omega
ω^和一个旋转角
θ
\theta
θ来描述。其中
ω
^
∈
R
3
,
∥
ω
^
∥
=
1
\hat \omega \in \mathbb{R^3},\Vert{\hat \omega}\Vert=1
ω^∈R3,∥ω^∥=1,
θ
∈
R
3
\theta \in \mathbb{R^3}
θ∈R3。
下面我们来分析如何利用一根旋转轴和旋转角来描述旋转,
假设向量
p
(
t
)
p(t)
p(t)从
p
(
0
)
p(0)
p(0)绕着
ω
^
\hat{\omega}
ω^以恒定的角速度
1
r
a
d
/
s
1rad/s
1rad/s旋转了
θ
\theta
θ秒,最终到
p
(
θ
)
p(\theta)
p(θ),定义
p
(
t
)
p(t)
p(t)间断的线速度为,
p
˙
=
ω
^
×
p
(18)
\dot{p}= \hat{\omega} \times p \tag{18}
p˙=ω^×p(18)
由前面的分析,引入
[
ω
^
]
[\hat{\omega}]
[ω^],则
p
˙
=
[
ω
^
]
p
(19)
\dot{p}= [\hat{\omega}] p \tag{19}
p˙=[ω^]p(19)
该微分方程如前面介绍为,
p
(
t
)
=
e
[
ω
^
]
t
p
(
0
)
(20)
p(t)=e^{[\hat{\omega}] t} p(0) \tag{20}
p(t)=e[ω^]tp(0)(20)
则,
p
(
θ
)
=
e
[
ω
^
]
θ
p
(
0
)
(21)
p(\theta)=e^{[\hat{\omega}] \theta} p(0) \tag{21}
p(θ)=e[ω^]θp(0)(21)
容易得到
[
ω
^
]
[\hat{\omega}]
[ω^]两个计算性质,如下,
[
ω
^
]
[
ω
^
]
=
ω
^
ω
^
T
−
I
(22)
[\hat{\omega}][\hat{\omega}]=\hat{\omega}\hat{\omega}^{T}-I \tag{22}
[ω^][ω^]=ω^ω^T−I(22)
[
ω
^
]
[
ω
^
]
[
ω
^
]
=
[
ω
^
]
3
=
−
[
ω
^
]
(23)
[\hat{\omega}][\hat{\omega}][\hat{\omega}]= [\hat{\omega}]^{3}=-[\hat{\omega}] \tag{23}
[ω^][ω^][ω^]=[ω^]3=−[ω^](23)
所以公式21可以化简为,
e
[
ω
^
]
θ
=
I
+
[
ω
^
]
θ
+
[
ω
^
]
2
θ
2
2
!
+
[
ω
^
]
3
θ
3
3
!
+
⋯
=
I
+
(
θ
−
θ
3
3
!
+
θ
5
5
!
−
⋯
)
[
ω
^
]
+
(
θ
2
2
!
−
θ
4
4
!
+
θ
6
6
!
−
⋯
)
[
ω
^
]
2
=
I
+
s
i
n
(
θ
)
[
ω
^
]
+
(
1
−
c
o
s
(
θ
)
)
[
ω
^
]
2
(24)
\begin{aligned} e^{[\hat{\omega}] \theta} &=I+[\hat{\omega}] \theta+[\hat{\omega}]^{2} \frac{\theta^{2}}{2 !}+[\hat{\omega}]^{3} \frac{\theta^{3}}{3 !}+\cdots \\ &=I+\left(\theta-\frac{\theta^{3}}{3 !}+\frac{\theta^{5}}{5 !}-\cdots\right)[\hat{\omega}]+\left(\frac{\theta^{2}}{2 !}-\frac{\theta^{4}}{4 !}+\frac{\theta^{6}}{6 !}-\cdots\right)[\hat{\omega}]^{2} \\ &= I+sin(\theta)[\hat{\omega}]+(1-cos(\theta))[\hat{\omega}]^{2} \end{aligned} \tag{24}
e[ω^]θ=I+[ω^]θ+[ω^]22!θ2+[ω^]33!θ3+⋯=I+(θ−3!θ3+5!θ5−⋯)[ω^]+(2!θ2−4!θ4+6!θ6−⋯)[ω^]2=I+sin(θ)[ω^]+(1−cos(θ))[ω^]2(24)
上式就是著名的罗德里格斯公式,即指数形式的旋转,
Rot
(
ω
^
,
θ
)
=
e
[
ω
^
]
θ
=
I
+
sin
θ
[
ω
^
]
+
(
1
−
cos
θ
)
[
ω
^
]
2
∈
S
O
(
3
)
(25)
\operatorname{Rot}(\hat{\omega}, \theta)=e^{[\hat{\omega}] \theta}=I+\sin \theta[\hat{\omega}]+(1-\cos \theta)[\hat{\omega}]^{2} \in S O(3) \tag{25}
Rot(ω^,θ)=e[ω^]θ=I+sinθ[ω^]+(1−cosθ)[ω^]2∈SO(3)(25)
经过指数映射,将
s
o
(
3
)
s o(3)
so(3)和旋转的角度
θ
\theta
θ通过指数映射为
S
O
(
3
)
S O(3)
SO(3),即三维的旋转矩阵。
在前面文章中介绍过,旋转矩阵左乘和右乘的区别,这里也是类似的,假设body frame { b } \{b\} {b}在fixed frame { S } \{S\} {S}中的描述为 R s b R_{sb} Rsb,则 Rot ( ω ^ , θ ) R s b \operatorname{Rot}(\hat{\omega}, \theta)R_{sb} Rot(ω^,θ)Rsb,左乘,表示将 R s b R_{sb} Rsb顺着 { S } \{S\} {S}中的 ω ^ \hat{\omega} ω^旋转 θ \theta θ。而 R s b Rot ( ω ^ , θ ) R_{sb}\operatorname{Rot}(\hat{\omega}, \theta) RsbRot(ω^,θ),右乘,表示将 R s b R_{sb} Rsb顺着 { b } \{b\} {b}中的 ω ^ \hat{\omega} ω^旋转 θ \theta θ。
4. 旋转矩阵的对数
上面描述的是从 ω ^ θ \hat{\omega}\theta ω^θ到旋转矩阵 R R R的过程,下面介绍从旋转矩阵 R R R求 ω ^ θ \hat{\omega}\theta ω^θ的过程,也就是求得旋转向量和具体的旋转角度,求 R R R矩阵的“对数”。可以将两个对应的过程描述成下面的形式,
exp : [ ω ^ ] θ ∈ s o ( 3 ) → R ∈ S O ( 3 ) log : R ∈ S O ( 3 ) → [ ω ^ ] θ ∈ so ( 3 ) \begin{array}{cll} \exp : & [\hat{\omega}] \theta \in s o(3) & \rightarrow & R \in S O(3) \\ \log : & R \in S O(3) & \rightarrow & [\hat{\omega}] \theta \in \operatorname{so}(3) \end{array} exp:log:[ω^]θ∈so(3)R∈SO(3)→→R∈SO(3)[ω^]θ∈so(3)
下面将公式(25)展开,如下,
[
c
θ
+
ω
^
1
2
(
1
−
c
θ
)
ω
^
1
ω
^
2
(
1
−
c
θ
)
−
ω
^
3
s
θ
ω
^
1
ω
^
3
(
1
−
c
θ
)
+
ω
^
2
s
θ
ω
^
1
ω
^
2
(
1
−
c
θ
)
+
ω
^
3
S
θ
c
θ
+
ω
^
2
2
(
1
−
c
θ
)
ω
^
2
ω
^
3
(
1
−
c
θ
)
−
ω
^
1
s
θ
ω
^
1
ω
^
3
(
1
−
c
θ
)
−
ω
^
2
S
θ
ω
^
2
ω
^
3
(
1
−
c
θ
)
+
ω
^
1
s
θ
c
θ
+
ω
^
3
2
(
1
−
c
θ
)
]
(26)
\left[\begin{array}{ccc} c_{\theta}+\hat{\omega}_{1}^{2}\left(1-c_{\theta}\right) & \hat{\omega}_{1} \hat{\omega}_{2}\left(1-c_{\theta}\right)-\hat{\omega}_{3} \mathrm{s}_{\theta} & \hat{\omega}_{1} \hat{\omega}_{3}\left(1-c_{\theta}\right)+\hat{\omega}_{2} \mathrm{s}_{\theta} \\ \hat{\omega}_{1} \hat{\omega}_{2}\left(1-\mathrm{c}_{\theta}\right)+\hat{\omega}_{3} \mathrm{S}_{\theta} & c_{\theta}+\hat{\omega}_{2}^{2}\left(1-c_{\theta}\right) & \hat{\omega}_{2} \hat{\omega}_{3}\left(1-\mathrm{c}_{\theta}\right)-\hat{\omega}_{1} \mathrm{s}_{\theta} \\ \hat{\omega}_{1} \hat{\omega}_{3}\left(1-\mathrm{c}_{\theta}\right)-\hat{\omega}_{2} \mathrm{S}_{\theta} & \hat{\omega}_{2} \hat{\omega}_{3}\left(1-\mathrm{c}_{\theta}\right)+\hat{\omega}_{1} \mathrm{s}_{\theta} & \mathrm{c}_{\theta}+\hat{\omega}_{3}^{2}\left(1-\mathrm{c}_{\theta}\right) \end{array}\right] \tag{26}
⎣⎡cθ+ω^12(1−cθ)ω^1ω^2(1−cθ)+ω^3Sθω^1ω^3(1−cθ)−ω^2Sθω^1ω^2(1−cθ)−ω^3sθcθ+ω^22(1−cθ)ω^2ω^3(1−cθ)+ω^1sθω^1ω^3(1−cθ)+ω^2sθω^2ω^3(1−cθ)−ω^1sθcθ+ω^32(1−cθ)⎦⎤(26)
其中,
ω
^
=
[
w
1
^
w
2
^
w
3
^
]
\hat{\omega} = \begin{bmatrix} \hat{w_1} \\ \hat{w_2} \\ \hat{w_3} \end{bmatrix}
ω^=⎣⎡w1^w2^w3^⎦⎤,
c
θ
=
c
o
s
(
θ
)
\mathrm{c}_{\theta}=cos(\theta)
cθ=cos(θ),
s
θ
=
s
i
n
(
θ
)
\mathrm{s}_{\theta}=sin(\theta)
sθ=sin(θ)。
记旋转矩阵
R
R
R为
r
i
j
r_{ij}
rij,则可以得到,
r
32
−
r
23
=
2
ω
^
1
s
i
n
(
θ
)
r
13
−
r
31
=
2
ω
^
2
s
i
n
(
θ
)
r
21
−
r
12
=
2
ω
^
3
s
i
n
(
θ
)
(27)
\begin{aligned} r_{32}-r_{23}&=2 \hat{\omega}_{1}sin(\theta) \\ r_{13}-r_{31}&=2 \hat{\omega}_{2}sin(\theta) \\ r_{21}-r_{12}&=2 \hat{\omega}_{3}sin(\theta) \end{aligned} \tag{27}
r32−r23r13−r31r21−r12=2ω^1sin(θ)=2ω^2sin(θ)=2ω^3sin(θ)(27)
上式在
s
i
n
(
θ
)
≠
0
sin(\theta)\ne 0
sin(θ)=0的情况下,可以得到,
ω
^
1
=
1
2
s
i
n
(
θ
)
(
r
32
−
r
23
)
ω
^
2
=
1
2
s
i
n
(
θ
)
(
r
13
−
r
31
)
ω
^
3
=
1
2
s
i
n
(
θ
)
(
r
21
−
r
12
)
(28)
\begin{aligned} \hat{\omega}_{1}=\frac{1}{2sin(\theta)}(r_{32}-r_{23}) \\ \hat{\omega}_{2}=\frac{1}{2sin(\theta)}(r_{13}-r_{31}) \\ \hat{\omega}_{3}=\frac{1}{2sin(\theta)}(r_{21}-r_{12}) \end{aligned} \tag{28}
ω^1=2sin(θ)1(r32−r23)ω^2=2sin(θ)1(r13−r31)ω^3=2sin(θ)1(r21−r12)(28)
上式也可以写成,
[
ω
^
]
=
[
0
−
ω
^
3
ω
^
2
ω
^
3
0
−
ω
^
1
−
ω
^
2
ω
^
1
0
]
=
1
2
sin
θ
(
R
−
R
T
)
(29)
[\hat{\omega}]=\left[\begin{array}{ccc} 0 & -\hat{\omega}_{3} & \hat{\omega}_{2} \\ \hat{\omega}_{3} & 0 & -\hat{\omega}_{1} \\ -\hat{\omega}_{2} & \hat{\omega}_{1} & 0 \end{array}\right]=\frac{1}{2 \sin \theta}\left(R-R^{\mathrm{T}}\right) \tag{29}
[ω^]=⎣⎡0ω^3−ω^2−ω^30ω^1ω^2−ω^10⎦⎤=2sinθ1(R−RT)(29)
此外,由式(26)可以得到另外一个计算
θ
\theta
θ的公式,
tr
R
=
r
11
+
r
22
+
r
33
=
1
+
2
cos
θ
(30)
\operatorname{tr} R=r_{11}+r_{22}+r_{33}=1+2 \cos \theta \tag{30}
trR=r11+r22+r33=1+2cosθ(30)
至此,
s
i
n
(
θ
)
≠
0
sin(\theta)\ne 0
sin(θ)=0的情况下,利用旋转矩阵
R
R
R,我们计算出了
ω
^
\hat{\omega}
ω^和
θ
\theta
θ。接下来讨论
s
i
n
(
θ
)
=
0
sin(\theta) = 0
sin(θ)=0的情况:
- 当 θ = k π \theta=k\pi θ=kπ,且 k k k是偶数的情况下,此时相当于没有旋转,回到了原位置, R = I R=I R=I;
- 当
θ
=
k
π
\theta=k\pi
θ=kπ,且
k
k
k是奇数的情况下,此时有,
R = e [ ω ^ ] π = I + 2 [ ω ^ ] 2 (31) R=e^{[\hat{\omega}] \pi}=I+2[\hat{\omega}]^{2} \tag{31} R=e[ω^]π=I+2[ω^]2(31)
因为式(31)三个矩阵都是对角矩阵,所以可以得到下面的结果(利用 R R R对角元素)
ω ^ i = ± r i i + 1 2 , i = 1 , 2 , 3 (32) \hat{\omega}_{i}=\pm \sqrt{\frac{r_{i i}+1}{2}}, \quad i=1,2,3 \tag{32} ω^i=±2rii+1,i=1,2,3(32)
利用 R R R非对角元素,可得,
2 ω ^ 1 ω ^ 2 = r 12 2 ω ^ 2 ω ^ 3 = r 23 2 ω ^ 1 ω ^ 3 = r 13 (33) \begin{aligned} 2 \hat{\omega}_{1} \hat{\omega}_{2} &=r_{12} \\ 2 \hat{\omega}_{2} \hat{\omega}_{3} &=r_{23} \\ 2 \hat{\omega}_{1} \hat{\omega}_{3} &=r_{13} \end{aligned} \tag{33} 2ω^1ω^22ω^2ω^32ω^1ω^3=r12=r23=r13(33)
利用式(32)和式(33)我们就能计算出 ω ^ \hat{\omega} ω^,同时此时旋转的角为 θ = ± π , ± 3 π , … \theta=\pm \pi, \pm 3 \pi, \ldots θ=±π,±3π,…。
从上面的计算过程很容易看出来,旋转角度是以 2 π 2\pi 2π为周期,其实也是符合物理意义的,旋转 π \pi π和旋转 3 π 3\pi 3π的效果是一样的,因此我们可以将旋转的角度限定在 [ − π , π ] [-\pi,\pi] [−π,π]。此时计算的 ω ^ θ \hat{\omega}\theta ω^θ的长度是 ≤ π \le\pi ≤π的。因此我们可以把 S O ( 3 ) S O (3) SO(3)想象为一个半径为 π \pi π的实心球,如下图所示,
当给定球中的一点
r
∈
R
3
r\in\mathbb{R}^3
r∈R3,我们可以将
ω
^
=
r
∥
r
∥
\hat{\omega}=\frac{r}{\Vert r\Vert}
ω^=∥r∥r作为单位长度的旋转轴,
∥
r
∥
\Vert r\Vert
∥r∥作为
θ
\theta
θ。和
r
r
r相对应的旋转矩阵
R
R
R可以被看作是绕着
ω
^
\hat{\omega}
ω^旋转了
θ
\theta
θ角。对于
R
∈
S
O
(
3
)
R\in SO(3)
R∈SO(3),同时
t
r
R
≠
−
1
trR \ne -1
trR=−1,此时在实心球中总能找到一个唯一的
r
r
r,使得
e
[
r
]
=
R
e^{[r]}=R
e[r]=R。当
t
r
R
=
−
1
trR = -1
trR=−1时,此时
∥
r
∥
=
π
\Vert r\Vert=\pi
∥r∥=π,在实心球的表面有一对正好相反的一对点,两者的效果是一样的,
r
r
r和
−
r
-r
−r都对应了同一个
R
R
R。