坐标变换(5)—用旋转轴和旋转角表示旋转

任何旋转,都可以用一个旋转轴ω^\hat \omega和一个旋转角θ\theta来描述。

1. 坐标系的线速度和角速度

如上图,在旋转的刚体上,附加一个body frame{b}\{b\},记为{x^,y^,z^}\{\hat{x},\hat{y},\hat{z}\}。对于三个轴而言,绕着ω^\hat \omega旋转的轨迹为圆。当然,上述坐标轴{x^,y^,z^}\{\hat{x},\hat{y},\hat{z}\}ω^\hat \omega是在fixed frame{S}\{S\}坐标系下的,下面将ω^\hat \omega记为ω^s\hat \omega_s

绕着轴ω^\hat \omega的角速度为,
ws=w^θ˙(1) w_s=\hat{w}\dot{\theta} \tag{1}
运动的线速度记为x^˙\dot{\hat{x}},三个轴的线速度则为,
x^˙=ws×x^y^˙=ws×y^z^˙=ws×z^(2) \begin{aligned} \dot{\hat{x}}&=w_s \times \hat{x} \\ \dot{\hat{y}}&=w_s \times \hat{y} \\ \dot{\hat{z}}&=w_s \times \hat{z} \end{aligned} \tag{2}
将三个轴的线速度统一写为,
R˙=[ws×x^ws×y^ws×z^]=ws×R(3) \dot{R}= \begin{bmatrix} w_s \times \hat{x} & w_s \times \hat{y} & w_s \times \hat{z} \end{bmatrix}=w_s \times R \tag{3}
为了简化公式(3)中的叉乘,特引入了[][]符号,将w×Rw \times R可以记为矩阵的乘法[w]R[w]R,其中[w][w]的定义如下:
对于R3\mathbb{R}^3中的向量x=[x1x2x3]x=\begin{bmatrix}x_1 & x_2 &x_3\end{bmatrix},定义[x][x]为一个反对称矩阵,
[x]=[0x3x2x30x1x2x10](4)[x]=\left[\begin{array}{ccc} 0 & -x_{3} & x_{2} \\ x_{3} & 0 & -x_{1} \\ -x_{2} & x_{1} & 0 \end{array}\right]\tag{4}
[x]=[x]T(5) [x]=-[x]^T \tag{5}
上述所有3×33 \times 3的反对称矩阵统称为so(3)so(3)小的。前面说过,旋转矩阵属于SO(3)SO(3)大的。下面有一个两者结合起来有趣的性质,假定riTr_i^TRR的第ii行,即rir_iRTR^T的第ii列,则
R[w]RT=R[ws×r1ws×r2ws×r3]=[r1T(ws×r1)r1T(ws×r2)r1T(ws×r3)r2T(ws×r1)r2T(ws×r2)r2T(ws×r3)r3T(ws×r1)r3T(ws×r2)r3T(ws×r3)]=[0r3Twsr2Twsr3Tws0r1Twsr2Twsr1Tws0]=[Rws](6) \begin{aligned} R[w]R^T &= R\begin{bmatrix} w_s\times r_1 & w_s\times r_2 &w_s\times r_3 \end{bmatrix}\\ &= \begin{bmatrix} r_1^{T}(w_s\times r_1) & r_1^T(w_s\times r_2) & r_1^T (w_s\times r_3) \\ r_2^{T}(w_s\times r_1) & r_2^T(w_s\times r_2) & r_2^T (w_s\times r_3) \\ r_3^{T}(w_s\times r_1) & r_3^T(w_s\times r_2) & r_3^T (w_s\times r_3) \end{bmatrix} \\ &= \begin{bmatrix} 0 & -r_3^Tw_s & r_2^Tw_s\\ r_3^Tw_s & 0 &-r_1^Tw_s\\ -r_2^Tw_s&r_1^Tw_s&0 \end{bmatrix}\\ &=[Rw_s] \end{aligned} \tag{6}

对于(6)中矩阵中的r1T(ws×r2)r_1^{T}(w_s\times r_2),是三个向量r1,ws,r2r_1,w_s,r_2的混合积,也就是三个向量组成的六面体的体积,而我们知道矩阵的行列式的值的物理意义就是体积。根据下面的混合积的图,很容易得到矩阵中对应元素的反对称的关系。

下面我们将三个轴的线速度表示为[w][w]的写法,
R˙=[ws]R(7) \dot{R}=[w_s]R \tag{7}

[ws]=R˙R1(8) [w_s]=\dot{R}R^{-1} \tag{8}
前面我们提到的所有的向量和RR都是在fixed frame{S}\{S\}下描述的,下面我们将wsw_s在body frame{b}\{b\}下进行描述,易得,
ws=Rsbwb(9) w_s=R_{sb}w_b\tag{9}
则旋转轴在body frame{b}\{b\}下,
wb=Rsb1ws=R1ws=RTws(10) w_b=R_{sb}^{-1}w_s=R^{-1}w_s=R^{T}w_s \tag{10}
因此可以得到,
[wb]=[RTws]=RT[ws]R=RT(R˙RT)R=RTR˙=R1R˙(11) \begin{aligned} [w_b]&=[R^{T}w_s] \\ &= R^T[w_s]R \\ &= R^T(\dot{R}R^{T})R \\ &=R^T\dot{R} \\ &=R^{-1}\dot{R} \end{aligned}\tag{11}

需要注意的是wbw_b是在body frame{b}\{b\}下的描述,所以它描述的角速度不是一个旋转的坐标系的角速度(例如{b}\{b\}相对于{S}\{S\}旋转),而是在某一瞬时,wbw_b相对于body frame{b}\{b\}的旋转。

2. 微分方程的解

给定下面一个简单的线性微分方程,其中x(t)Rx(t) \in \mathbb{R}aRa \in \mathbb{R},初始状态x(t)=x(0)x(t) =x(0)
x˙(t)=ax(t)(12) \dot x(t)=ax(t) \tag{12}
易得上述的解为,
x(t)=eatx(0)(13) x(t)=e^{at}x(0) \tag{13}
eate^{at}00附近进行泰勒展开,可得,
eat=1+at+(at)22!+(at)33!+(14) e^{a t}=1+a t+\frac{(a t)^{2}}{2 !}+\frac{(a t)^{3}}{3 !}+\cdots \tag{14}
同理,当aa为矩阵AA时,x(t)x(t)为列向量,
x˙(t)=Ax(t)(15) \dot x(t)=Ax(t) \tag{15}
可得解为,
x(t)=eAtx(0)(16) x(t)=e^{At}x(0) \tag{16}
其中,
eAt=1+At+(At)22!+(At)33!+(17) e^{A t}=1+A t+\frac{(A t)^{2}}{2 !}+\frac{(A t)^{3}}{3 !}+\cdots \tag{17}

3. 指数形式的旋转

任何旋转,都可以用一个旋转轴ω^\hat \omega和一个旋转角θ\theta来描述。其中ω^R3,ω^=1\hat \omega \in \mathbb{R^3},\Vert{\hat \omega}\Vert=1θR3\theta \in \mathbb{R^3}
下面我们来分析如何利用一根旋转轴和旋转角来描述旋转,

假设向量p(t)p(t)p(0)p(0)绕着ω^\hat{\omega}以恒定的角速度1rad/s1rad/s旋转了θ\theta秒,最终到p(θ)p(\theta),定义p(t)p(t)间断的线速度为,
p˙=ω^×p(18) \dot{p}= \hat{\omega} \times p \tag{18}
由前面的分析,引入[ω^][\hat{\omega}],则
p˙=[ω^]p(19) \dot{p}= [\hat{\omega}] p \tag{19}
该微分方程如前面介绍为,
p(t)=e[ω^]tp(0)(20) p(t)=e^{[\hat{\omega}] t} p(0) \tag{20}

则,
p(θ)=e[ω^]θp(0)(21) p(\theta)=e^{[\hat{\omega}] \theta} p(0) \tag{21}

容易得到[ω^][\hat{\omega}]两个计算性质,如下,
[ω^][ω^]=ω^ω^TI(22) [\hat{\omega}][\hat{\omega}]=\hat{\omega}\hat{\omega}^{T}-I \tag{22}

[ω^][ω^][ω^]=[ω^]3=[ω^](23) [\hat{\omega}][\hat{\omega}][\hat{\omega}]= [\hat{\omega}]^{3}=-[\hat{\omega}] \tag{23}
所以公式21可以化简为,
e[ω^]θ=I+[ω^]θ+[ω^]2θ22!+[ω^]3θ33!+=I+(θθ33!+θ55!)[ω^]+(θ22!θ44!+θ66!)[ω^]2=I+sin(θ)[ω^]+(1cos(θ))[ω^]2(24) \begin{aligned} e^{[\hat{\omega}] \theta} &=I+[\hat{\omega}] \theta+[\hat{\omega}]^{2} \frac{\theta^{2}}{2 !}+[\hat{\omega}]^{3} \frac{\theta^{3}}{3 !}+\cdots \\ &=I+\left(\theta-\frac{\theta^{3}}{3 !}+\frac{\theta^{5}}{5 !}-\cdots\right)[\hat{\omega}]+\left(\frac{\theta^{2}}{2 !}-\frac{\theta^{4}}{4 !}+\frac{\theta^{6}}{6 !}-\cdots\right)[\hat{\omega}]^{2} \\ &= I+sin(\theta)[\hat{\omega}]+(1-cos(\theta))[\hat{\omega}]^{2} \end{aligned} \tag{24}
上式就是著名的罗德里格斯公式,即指数形式的旋转,
Rot(ω^,θ)=e[ω^]θ=I+sinθ[ω^]+(1cosθ)[ω^]2SO(3)(25) \operatorname{Rot}(\hat{\omega}, \theta)=e^{[\hat{\omega}] \theta}=I+\sin \theta[\hat{\omega}]+(1-\cos \theta)[\hat{\omega}]^{2} \in S O(3) \tag{25}
经过指数映射,将so(3)s o(3)和旋转的角度θ\theta通过指数映射为SO(3)S O(3),即三维的旋转矩阵。

在前面文章中介绍过,旋转矩阵左乘和右乘的区别,这里也是类似的,假设body frame{b}\{b\}在fixed frame{S}\{S\}中的描述为RsbR_{sb},则Rot(ω^,θ)Rsb\operatorname{Rot}(\hat{\omega}, \theta)R_{sb},左乘,表示将RsbR_{sb}顺着{S}\{S\}中的ω^\hat{\omega}旋转θ\theta。而RsbRot(ω^,θ)R_{sb}\operatorname{Rot}(\hat{\omega}, \theta),右乘,表示将RsbR_{sb}顺着{b}\{b\}中的ω^\hat{\omega}旋转θ\theta

4. 旋转矩阵的对数

上面描述的是从ω^θ\hat{\omega}\theta到旋转矩阵RR的过程,下面介绍从旋转矩阵RRω^θ\hat{\omega}\theta的过程,也就是求得旋转向量和具体的旋转角度,求RR矩阵的“对数”。可以将两个对应的过程描述成下面的形式,

exp:[ω^]θso(3)RSO(3)log:RSO(3)[ω^]θso(3) \begin{array}{cll} \exp : & [\hat{\omega}] \theta \in s o(3) & \rightarrow & R \in S O(3) \\ \log : & R \in S O(3) & \rightarrow & [\hat{\omega}] \theta \in \operatorname{so}(3) \end{array}

下面将公式(25)展开,如下,
[cθ+ω^12(1cθ)ω^1ω^2(1cθ)ω^3sθω^1ω^3(1cθ)+ω^2sθω^1ω^2(1cθ)+ω^3Sθcθ+ω^22(1cθ)ω^2ω^3(1cθ)ω^1sθω^1ω^3(1cθ)ω^2Sθω^2ω^3(1cθ)+ω^1sθcθ+ω^32(1cθ)](26) \left[\begin{array}{ccc} c_{\theta}+\hat{\omega}_{1}^{2}\left(1-c_{\theta}\right) & \hat{\omega}_{1} \hat{\omega}_{2}\left(1-c_{\theta}\right)-\hat{\omega}_{3} \mathrm{s}_{\theta} & \hat{\omega}_{1} \hat{\omega}_{3}\left(1-c_{\theta}\right)+\hat{\omega}_{2} \mathrm{s}_{\theta} \\ \hat{\omega}_{1} \hat{\omega}_{2}\left(1-\mathrm{c}_{\theta}\right)+\hat{\omega}_{3} \mathrm{S}_{\theta} & c_{\theta}+\hat{\omega}_{2}^{2}\left(1-c_{\theta}\right) & \hat{\omega}_{2} \hat{\omega}_{3}\left(1-\mathrm{c}_{\theta}\right)-\hat{\omega}_{1} \mathrm{s}_{\theta} \\ \hat{\omega}_{1} \hat{\omega}_{3}\left(1-\mathrm{c}_{\theta}\right)-\hat{\omega}_{2} \mathrm{S}_{\theta} & \hat{\omega}_{2} \hat{\omega}_{3}\left(1-\mathrm{c}_{\theta}\right)+\hat{\omega}_{1} \mathrm{s}_{\theta} & \mathrm{c}_{\theta}+\hat{\omega}_{3}^{2}\left(1-\mathrm{c}_{\theta}\right) \end{array}\right] \tag{26}
其中,ω^=[w1^w2^w3^]\hat{\omega} = \begin{bmatrix} \hat{w_1} \\ \hat{w_2} \\ \hat{w_3} \end{bmatrix}cθ=cos(θ)\mathrm{c}_{\theta}=cos(\theta)sθ=sin(θ)\mathrm{s}_{\theta}=sin(\theta)
记旋转矩阵RRrijr_{ij},则可以得到,
r32r23=2ω^1sin(θ)r13r31=2ω^2sin(θ)r21r12=2ω^3sin(θ)(27) \begin{aligned} r_{32}-r_{23}&=2 \hat{\omega}_{1}sin(\theta) \\ r_{13}-r_{31}&=2 \hat{\omega}_{2}sin(\theta) \\ r_{21}-r_{12}&=2 \hat{\omega}_{3}sin(\theta) \end{aligned} \tag{27}
上式在sin(θ)0sin(\theta)\ne 0的情况下,可以得到,
ω^1=12sin(θ)(r32r23)ω^2=12sin(θ)(r13r31)ω^3=12sin(θ)(r21r12)(28) \begin{aligned} \hat{\omega}_{1}=\frac{1}{2sin(\theta)}(r_{32}-r_{23}) \\ \hat{\omega}_{2}=\frac{1}{2sin(\theta)}(r_{13}-r_{31}) \\ \hat{\omega}_{3}=\frac{1}{2sin(\theta)}(r_{21}-r_{12}) \end{aligned} \tag{28}
上式也可以写成,
[ω^]=[0ω^3ω^2ω^30ω^1ω^2ω^10]=12sinθ(RRT)(29) [\hat{\omega}]=\left[\begin{array}{ccc} 0 & -\hat{\omega}_{3} & \hat{\omega}_{2} \\ \hat{\omega}_{3} & 0 & -\hat{\omega}_{1} \\ -\hat{\omega}_{2} & \hat{\omega}_{1} & 0 \end{array}\right]=\frac{1}{2 \sin \theta}\left(R-R^{\mathrm{T}}\right) \tag{29}

此外,由式(26)可以得到另外一个计算θ\theta的公式,
trR=r11+r22+r33=1+2cosθ(30) \operatorname{tr} R=r_{11}+r_{22}+r_{33}=1+2 \cos \theta \tag{30}
至此,sin(θ)0sin(\theta)\ne 0的情况下,利用旋转矩阵RR,我们计算出了ω^\hat{\omega}θ\theta。接下来讨论sin(θ)=0sin(\theta) = 0的情况:

  1. θ=kπ\theta=k\pi,且kk是偶数的情况下,此时相当于没有旋转,回到了原位置,R=IR=I
  2. θ=kπ\theta=k\pi,且kk是奇数的情况下,此时有,
    R=e[ω^]π=I+2[ω^]2(31) R=e^{[\hat{\omega}] \pi}=I+2[\hat{\omega}]^{2} \tag{31}
    因为式(31)三个矩阵都是对角矩阵,所以可以得到下面的结果(利用RR对角元素)
    ω^i=±rii+12,i=1,2,3(32) \hat{\omega}_{i}=\pm \sqrt{\frac{r_{i i}+1}{2}}, \quad i=1,2,3 \tag{32}
    利用RR非对角元素,可得,
    2ω^1ω^2=r122ω^2ω^3=r232ω^1ω^3=r13(33) \begin{aligned} 2 \hat{\omega}_{1} \hat{\omega}_{2} &=r_{12} \\ 2 \hat{\omega}_{2} \hat{\omega}_{3} &=r_{23} \\ 2 \hat{\omega}_{1} \hat{\omega}_{3} &=r_{13} \end{aligned} \tag{33}
    利用式(32)和式(33)我们就能计算出ω^\hat{\omega},同时此时旋转的角为θ=±π,±3π,\theta=\pm \pi, \pm 3 \pi, \ldots
    从上面的计算过程很容易看出来,旋转角度是以2π2\pi为周期,其实也是符合物理意义的,旋转π\pi和旋转3π3\pi的效果是一样的,因此我们可以将旋转的角度限定在[π,π][-\pi,\pi]。此时计算的ω^θ\hat{\omega}\theta的长度是π\le\pi的。因此我们可以把SO(3)S O (3)想象为一个半径为π\pi实心球,如下图所示,


当给定球中的一点rR3r\in\mathbb{R}^3,我们可以将ω^=rr\hat{\omega}=\frac{r}{\Vert r\Vert}作为单位长度的旋转轴,r\Vert r\Vert作为θ\theta。和rr相对应的旋转矩阵RR可以被看作是绕着ω^\hat{\omega}旋转了θ\theta角。对于RSO(3)R\in SO(3),同时trR1trR \ne -1,此时在实心球中总能找到一个唯一的rr,使得e[r]=Re^{[r]}=R。当trR=1trR = -1时,此时r=π\Vert r\Vert=\pi,在实心球的表面有一对正好相反的一对点,两者的效果是一样的,rrr-r都对应了同一个RR

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