UVW对位平台系列转换

郑同学zxc

已于 2024-03-05 16:46:36 修改

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文章标签：计算机视觉

于 2024-03-04 15:25:28 首次发布

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UVW对位平台系列转换

一. UVW平台介绍
二.计算方法
三. 相关uvw的两个重要转换：
- 1：将uvw的三个量转换成x,y,和角度：
- 2：将x,y,角度转换为当前的uvw量：

一. UVW平台介绍

1、这是一种可以实现以平面上任意一点为中心，进行旋转运动的装置，并可沿着任意的方向平移。

2、此平台和视觉CCD纠偏系统对接在一起，可以很快完成高精度的纠偏工作，重复定位精度一般可达±1μm；

在这里插入图片描述

UVW平台和以前的xyθ平台相比，有以下几点不同：

1、控制精度高于xyθ平台；

2、UVW平台可以平面上任意一点为中心做旋转运动（包括无限远）；而xyθ平台由于仅仅依靠一个电机的转动控制，所以旋转中心必须是固定在平台上某处（θ电机连接处），且必须随平台一同运动。

3、基于第二点的区别，显然UVW平台是需要一个绝对坐标系作为参考系，其旋转中心才有意义；而xyθ平台则必须是一个随平台动的坐标系作为参考系，这样控制计算方法便完全不一样了。

相对于XYθ平台采用传统的串联式设计，UVW平台则是采用并联设计，即将3个驱动轴放置于同一平面内，降氏平台厚度和重心，提高承载能力，这样做的好处就是，即便使用普通的步进马达驱动也可以达到较高的精度，通常能做到1个丝以内的精度，咱们这里不讲过多的硬件，只记录软件开发相关的逻辑代码，

二.计算方法

下述算法由平台相对移动量可算出各执行器(U､V､W)的移动量。
回转中心(at,bt)指的是相对于底座的绝对坐标。

【算法所需的值】

各执行器pin 的初始坐标(固有值)

Ｕ执行器：(Ux，Uy)

Ｖ执行器：（Vx，Vy）

Ｗ执行器：（Wx，Wy）

回转中心：（at，bt）

现台面位置 (绝对坐标)：（X，Y，θ）

台面移动量 (相对坐标) ：（X´，Y´，θ´）

【算式】
Ｕ执行器移动量

St(u)=(（Ux－at）×（sin(θ´＋θ)tan(θ´＋θ)＋cos(θ´＋θ)）＋（bt＋(Y´＋Y)－Uy）× tan(θ´＋θ)＋at＋(X´＋X)－Ux)－(（Ux－at）×（sinθtanθ＋cosθ）＋（bt＋Y－Uy）×tanθ＋at＋X－Ux)

Ｖ执行器移动量

St(v)=(（Vy－bt）×（sin(θ´＋θ)tan(θ´＋θ)＋cos(θ´＋θ))＋（Vx－at－(X´＋X)）×tan(θ´＋θ)＋bt＋(Y´＋Y)－Vy)－(（Vy－bt）×（sinθtanθ＋cosθ）＋（Vx－at－X）×tanθ＋bt＋Y－Vy)

Ｗ执行器移动量

St(w)=(（Wy－bt）×（sin(θ´＋θ)tan(θ´＋θ)＋cos(θ´＋θ)）＋（Wx－at－(X´＋X)）× tan(θ´＋θ)＋bt＋(Y´＋Y)－Wy)－(（Wy－bt）×（sinθtanθ＋cosθ）＋（Wx－at－X）×tanθ＋bt＋Y－Wy)

移动后台面位置的绝对坐标

X=X (移动前 X 绝对坐标) ＋X´

Y=Y (移动前 Y 绝对坐标) ＋Y´

θ=θ (移动前θ绝对坐标) ＋θ´
【参考例】

依照表①～④顺序，求得台面移动时各执行器(U、V、W)的移动量。

设置回转中心(at,bt)为(10mm､20mm)。

① 的台面位置视为原点位置。

『从①向②移动』

Ｕ执行器相对移动量

St(u)=(（67.5－10）×（sin(1＋0)tan(1＋0)＋cos(1＋0)）＋（20＋(2＋0)－(－59)）× tan(1＋0)＋10＋(1＋0)－67.5)－(（67.5－10）×（sin0tan0＋cos0）＋（20＋0－(－59)）×tan0＋10＋0－67.5)＝2.4226mm

Ｖ执行器相对移动量

St(v)=(（67.5－20）×（sin(1＋0)tan(1＋0)＋cos(1＋0))＋（－59－10－(1＋0)）× tan(1＋0)＋20＋(2＋0)－67.5)－(（67.5－20）×（sin0tan0＋cos0）＋（－59－10－0）×tan0＋20＋0－67.5)＝0.7853mm

Ｗ执行器相对移动量

St(w)=(（67.5－20）×（sin(1＋0)tan(1＋0)＋cos(1＋0)）＋（59－10－(1＋0)）× tan(1＋0)＋20＋(2＋0)－67.5)－(（67.5－20）×（sin0tan0＋cos0）＋（59－10－0）×tan0＋20＋0－67.5)=2.8451mm

向②移动时的台面位置 (绝对坐标)

X= 0 ＋ 1 = 1mm

Y= 0 ＋ 2 = 2mm

θ= 0 ＋ 1 = 1°

『②向③移动』

Ｕ执行器相对移动量

St(u)=(（67.5－10）×（sin((－2)＋1)tan((－2)＋1)＋cos((－2)＋1)）＋（20＋(1＋2)－(－59)）×tan((－2)＋1)＋10＋(2＋1)－67.5)－(（67.5－10）×（sin1tan1＋cos1）＋（20＋2－(－59)）×tan1＋10＋1－67.5)=－0.8452mm

Ｖ执行器相对移动量

St(v)=(（67.5－20）×（sin((－2)＋1)tan((－2)＋1)＋cos((－2)＋1))＋（－59－10－(2＋1)）×tan((－2)＋1)＋20＋(1＋2)－67.5)－(（67.5－20）×（sin1tan1＋cos1）＋（－59－10－1）×tan1＋20＋2－67.5)=3.4787mm

Ｗ执行器相对移动量

St(w)＝(（67.5－20）×（sin((－2)＋1)tan((－2)＋1)＋cos((－2)＋1)）＋（59－10－(2＋1)）×tan((－2)＋1)＋20＋(1＋2)－67.5)－(（67.5－20）×（sin1tan1＋cos1）＋（59－10－1）×tan1＋20＋2－67.5)=－0.6408mm

向③移动时台面位置 (绝对坐标)

X = 1 ＋ 2 = 3mm

Y = 2 ＋ 1 = 3mm

θ = 1 ＋ (－2) = －1°

『③向④的移动』

Ｕ执行器相对移动量

St(u)=(（67.5－10）×（sin(4＋(－１))tan(4＋(－１))＋cos(4＋(－１))）＋（20＋((－4)＋3)－(－59)）×tan(4＋(－１))＋10＋((－5)＋3)－67.5)－(（67.5－10）×（sin－1tan－1＋cos－1）＋（20＋3－(－59)）×tan－1＋10＋3－67.5)=0.5893mm

Ｖ执行器相对移动量

St(v)=(（67.5－20）×（sin(4＋(－１))tan(4＋(－１))＋cos(4＋(－１)))＋（－59－10－((－5)＋3)）×tan(4＋(－１))＋20＋((－4)＋3)－67.5)－(（67.5－20）×（sin－1tan－1＋cos－1）＋（－59－10－3）×tan－1＋20＋3－67.5)=－8.7101mm

Ｗ执行器相对移动量

St(w)=(（67.5－20）×（sin(4＋(－１))tan(4＋(－１))＋cos(4＋(－１))）＋（59－10－((－5)＋3))×tan(4＋(－１))＋20＋((－4)＋3)－67.5)－(（67.5－20）×（sin－1tan－1＋cos－1）＋（59－10－3）×tan－1＋20＋3－67.5)=－0.4663mm

向④移动时台面位置 (绝对坐标)

X = 3 ＋ (－5) = －2mm

Y = 3 ＋ (－4) = －1mm

θ = －1 ＋ 4 = 3°

UVW5.jpegUVW6.jpeg

在这里插入图片描述

简单说明一下视觉对位和运动控制思路：

1、通过UVW平台供应商提供的说明书，找到机械参数，得到UVW三个轴的初始坐标（基于UVW平台原点坐标系）；

2、通过视觉标定方法，确定相机坐标系到UVW平台坐标系的转换矩阵；确定标志物模板基于UVW平台原点坐标系的坐标值（x_m, y_m）；

3、通过相机得到标志物模板位置和待纠偏标志物之间的x、y、θ偏移量（基于UVW平台原点坐标系）；

4、按照上图公式，输入三个轴初始坐标，设置旋转中心为(0,0)，输入θ偏移量，可得到UVW三轴新的坐标值，以及待纠偏物体的新的坐标，以及三个电机对应的给进量A1、A2、A3；

5、输入上一步求得的UVW三轴新的坐标值，另外通过上一步求得的待纠偏物体的新的坐标，计算得此时待纠偏物体到模板点位置的x2、y2偏移量；输入x2、y2偏移量，则可以得到三个电机对应给进量B1、B2、B3；

6、将5和6步获取的三个电机的给进量对应相加，分别得到对应电机给进量C1、C2、C3，并用此给进量驱动对应电机即可。即是，将运动过程拆解，变成平移和旋转部分，分别计算电机给进量

三. 相关uvw的两个重要转换：

1：将uvw的三个量转换成x,y,和角度：

void CUVW::uvwtoxya(double sU, double sV, double sW, double & tX, double & tY, double & da)
{
    
    //计算角度
    double tA = asin((sU - sV) / CRadius / sqrt(2));
    double dx1, dx2, dy;//计算角度引起的UVW变更量
    dy = CRadius * sin(tA + YAngle) - CRadius * sin(YAngle);
    dx2 = CRadius * cos(tA + X2Angle) - CRadius *cos(X2Angle);
    dx1 = CRadius * cos(tA + X1Angle) - CRadius * cos(X1Angle);
    //计算平移引起的y变更量,即y平移量.
    tY = sW - dy;
    //计算平移引起的x变更量,即x平移量.
    tX = (sU + sV - dx1 - dx2) / 2;
    da = tA;// ARG(tA);
}

2：将x,y,角度转换为当前的uvw量：

void CUVW::xyatouvw(double sx, double sy, double sa, double& tU, double& tV, double& tW)
{
    double angle;
    angle = sa; // DARG(sa);
    double dx1, dx2, dy;//UVW变更量计算

    dy = CRadius * sin(angle + YAngle) - CRadius * sin(YAngle);
    dx2 = CRadius *cos(angle + X2Angle) - CRadius * cos(X2Angle);
    dx1 = CRadius * cos(angle + X1Angle) - CRadius* cos(X1Angle);
    //double test = Math.Sin(30); 测试,表明需要弧度单位
    //UVW变化等于角度引起的变化加上平移引起的变化.
    tU = dx1 + sx;
    tV = dx2 + sx;
    tW = dy + sy;

}