【工控基础】UVW平台踩坑

code bean

已于 2024-03-30 16:19:42 修改

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分类专栏：工控基础文章标签： uvw平台工控

于 2024-03-30 16:08:36 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/songhuangong123/article/details/137175668

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本文介绍了UVW平台的旋转原理，如何以平台任意点为中心旋转，以及C#代码实现平移和旋转的转换过程。特别强调了数学库中的角度处理、初始角度顺序的重要性，以及电机运动方向对坐标的影响。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

本文不讲原理，旨在会用，不踩坑。

一、UVW平台介绍

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疑问：如何理解可以以平台任意一点为中心进行旋转？我们目前是以平台的旋转中心最为相机的原点坐标。

关于原理

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目前，我们使用的是旋转标定，这个方式找到的中心应该不是很准。

三、关于uvw的公式

那三个轴是如何进行旋转了的呢？可以看下图：

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1 每个轴按顺时针或逆时针走一个距离，就是旋转。
2 图中W动，U轴V轴不动，就是X方向的平移
3 图中U轴V轴同时动，X不动，就是Y方向的平移。

每个制造uvw平台的公式都会提供自己的公式，用来计算角度到uvw分量的计算。
1 平台的半径
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2 平台轴初始的三个角度

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这次用的平台提供的参数如下：
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公式如下：
在这里插入图片描述

上面的是用于计算角度的。下面是计算极限的，我们先关注角度这个部分。

1 角度的计算
这个无非是通过三角函数计算出角度到uvw的分量。但是我们对位的时候，一般都是平移+加上角度。
不过对应我们的uvw平台旋转也是通过平移实现的。
所以要实现平移+旋转。其实就是两个步骤。
1 通过三角函数计算出角度到uvw的分量
2 叠加平移分量和角度分量，其实就是相加。
这里，我直接给出C#代码实现：

/// <summary>
/// XYR移动量转UVW移动量
/// </summary>
/// <param name="MoveY">Y方向移动量</param>
/// <param name="MoveX">X方向移动量</param>
/// <param name="Rotatetion">旋转角度移动量</param>
public void DataUVW(float MoveX, float MoveY, float Rotatetion)
{
    float R = GlobalData.Instance.saveInfo.R;
    float θx = GlobalData.Instance.saveInfo.X;
    float θy1 = GlobalData.Instance.saveInfo.Y1;
    float θy2 = GlobalData.Instance.saveInfo.Y2;

    Rotatetion *= -1;
    //double rad = Rotatetion * Math.PI / 180;

    //偏移补偿
    MoveY += GlobalData.Instance.saveInfo.OffsetY;
    MoveX += GlobalData.Instance.saveInfo.OffsetX;

    GlobalData.Instance.U = -(float)(R * Math.Sin(Rotatetion + θx) - R * Math.Sin(θx));
    GlobalData.Instance.V = (float)(R * Math.Cos(Rotatetion + θy1) - R * Math.Cos(θy1));
    GlobalData.Instance.W = -(float)(R * Math.Cos(Rotatetion + θy2) - R * Math.Cos(θy2));
    float tempX = -MoveX;
    float tempY1 = MoveY;
    float tempY2 = -MoveY;

    //角度补偿
    GlobalData.Instance.U += GlobalData.Instance.saveInfo.OffsetA;
    GlobalData.Instance.V += GlobalData.Instance.saveInfo.OffsetA;
    GlobalData.Instance.W += GlobalData.Instance.saveInfo.OffsetA;

    //角度和平移的叠加
    GlobalData.Instance.U += tempX;
    GlobalData.Instance.V += tempY1;
    GlobalData.Instance.W += tempY2;
}