DDS协议–Discovery 文章目录 DDS协议--Discovery 侦听 通告 DDS提供发现协议 参与者发现阶段(PDP) 端点发现阶段(EDP) Fast DDS提供如下四种发现机制: 简单发现机制 简单发现机制步骤: 侦听 侦听定位器用于接收DomainParticipant上的传入流量,是DDS发现机制和数据传输机制的关键所在。这些定位器可以根据通信类型和数据性质进行分类。 依据通信类别可以划分为:多播定位器和单播定位器,多播定位器侦听多播通信数据,单播定位器侦听单播通信数据。依据数据类别可以划分为:元数据侦听器和用户数据侦听器。元数据侦听器用于接收元数据流量信息,通常由内置端点用户执行