ROS机器人系统

1、控制系统：tx2或者win中控板 --脑
2、传感：里程计，陀螺仪，红外。。。–神经
里程：根据单位时间内产生的脉冲数计算轮子的转圈数，轮子周长能算速度
3、驱动系统：电驱动，液压驱动，气压驱动 --肌肉
4、执行：电机，舵机，底盘。 --手脚

ROS通信编程：话题（发布，订阅），服务（建立好server，client），动作（两人怎么通信啊）。
URDF机器人建模的玩意儿。
Rviz:可视化，比如做出个机械臂
Gazebo:物理仿真环境