履带机器人（2）

1、室内自主导航与避障
ssh,地盘节点启动
再开一个终端：打开导航功能
ssh. roslaunch clbrobot navigate , roslaunch clbrobot navigate.launch
再开终端
rosrun rviz rviz. 打开navigate.rviz
自己调节起始位置和方向，点哪去哪
2、鼠标构建地图
ssh,bringup.launch
再开终端：ssh ,开启雷达roslaunch clbrobot lidar_slam.launch
再开：rosrun rviz rviz. 载入slam.rviz。就是鼠标点哪，地图建到哪
3、自动构建地图
ssh,bringup
新开终端：ssh , roslaunch clbrobot auto_slam.launch
再开 rviz, auto_slam.rviz.点点指定区域构建地图
4、hector算法构建地图
ssh,bringup
再开终端：ssh. roslaunch clbrobot hector_slam.launch
再起 rviz,slam.rviz
再开键盘控制 rosrun teleop… 线速度和角速度要调下来。依赖imu稳定性。
5、多点导航
ssh,bringup
终端：ssh, roslaunch clbrobot navigate_multi.launch
终端：multi_goals.rviz
先标定起始位置。然后点点0，1，2.指定点导航
6、动态调节PID参数：【控制小车的响应速度】
ssh, bringup
终端：ssh , rosrun riki_pid pid_configure
终端：rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
终端：开启键盘
打开FileZila打开源码：rikiPID.cfg，用notepad++ 这里是默认，一开始的pid
pid_configure.cpp是实时设定那个pid，改完需要重新编译，因为它是cpp的。
rviz设置就行了。
7、摄像头寻线
ssh,bringup
终端：ssh
开启摄像头：roslaunch clbrobot camera.launch
终端：roslaunch riki_line_follower riki_line.launch
原理就是先找到线，然后沿着线走。源码再linedetect.cpp里
8、雷达跟随:小于阈值就跟随,激光360测距
ssh，bringup
终端：ssh, 启动摄像头：roslaunch clbrobot camera.launch
终端：ssh, roslaunch riki_lidar_follower laser_follower.launch
源码follower.py
9、karto算法构建地图
ssh,bringup
终端：ssh,roslaunch clbrobot karto_slam.launch
终端：slam.rviz
终端打开键盘控制