GNSS定位原理（伪距）

参考视频
https://www.bilibili.com/video/BV1a741197te 自动驾驶
https://www.bilibili.com/video/BV157411A72u? p=23&spm_id_from=pageDriver 东南大学
https://www.bilibili.com/video/BV11i4y1x72Q/?spm_id_from=333.788.videocard.1 北斗科普

概述：

全球定位系统：GPS、北斗、GLONASS、Galileo
区域定位系统：IRNSS(印度)、QZSS(日本)

MEO：中轨道卫星
IGSO:倾斜轨道卫星，纬度相关保证亚太地区不同维度获得较好的服务。
GEO：同步轨道卫星
北斗1、2系统信号兼容频点和GPS、GLONASS三者都兼容需要的带宽在40M
北斗三代没有这个问题，频率与GPS、GALIEO达成一致。
B1C：1575.42MHz
B2B: 1207.14MHz
B2A:1176.45MHz

信号调制：
左1，伪随机码产生（伪随机噪声码）
左2：导航电文
右：信号调制
中轨卫星和倾斜轨道卫星：包括导航电文、NH码、PRN码（测距码）、载波。
同步轨道卫星：包括导航电文、、PRN码（测距码）、载波。

需求：
更可靠的精度
更低廉的价格
挑战：
多路径问题：
车载采用的天线一般较小，无法遏制多径。
思路：利用视觉判断获取卫星的最低高度角。
载波的整周模糊度固定和周跳探测：
高精度定位需要利用载波信息。
思路
1.多频、多系统（星座）。可以帮助解算周跳和整周模糊度和多径问题。
2.组合导航

CDMA：码分多址
bps：字节每秒
1兆字节=1MB=1.048576*10（6）字节（码）
1.023Mbps：码速率
GPS L1C/A每一毫秒一个周期，即对应1.0623M/S/1000=1023个码片作为一个周期。
码宽：单个码对应的时间误差为1/1023毫秒造成的距离误差，即光速除码速率。
码元宽度其实就是波长

基本原理：

三维空间中，四个已知点到未知点的距离，确定未知点的位置。（由于未知点存在于地球上所以，知道三个位置就可以判断位置点坐标）

测距原理：

电磁波测距：测量卫星上发射的电磁波到达接收机所需要的时间dt，乘光速得到距离。
之前的错误想法：
接收机和卫星同时产生一个相同的伪随机噪声码，接收机产生的伪随机噪声码和实际接收到的伪随机噪声码进行对齐。时间偏移量就是信号传播的时间

正确的想法：
接收机接收PRN，同时复制PRN，进行对齐，对起以后就可以获得精确的信号接收时间，这样在与导航电文中的信号发送时间相减，就可以得到信号传输时间。
复制并同步PRN的好处，可以精确获得每个这个信号的接收时刻。同时在信号传输的时候信号会变形。