vinsfusion数据结构

vinsfusion含有大量容器嵌套的数据结构。我一般看的方法是，把容器看做数据的集合，<>括号内为单个历元数据的数据样式。

featureFrame

    // 特征点id、相机id、(x,y,z,pu,pv,vx,vy)
    map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> featureFrame;
   featureFrame为 一个map容器也就是一个数据集合，第一个< >内为单个历元数据格式包含一个int型的key值，和一个vector容器。
   vector容器也是一个数据集合，< >内为一个由一个int型数据和7*1的矩阵组成的数组。
   vinsfusion中featureFrame双目情况下：
   特征点id---对应左右相机两个组vector数据
   

featureBuf

//t、特征点id、相机id、7维向量
  queue<pair<double, map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1> > > > > > featureBuf;
  queue容器包含由时间和map容器构成的数组
  featureBuf就是将featureFrame和时间做一个集合
 feature = featureBuf.front();
 将queue的队头元素提取出来也就是最先进入帧的特征点信息