TX2下Ubuntu18.04跑通Vins-Fusion

序言

本文记录在TX2开发板下编译跑通Vins-Fusion的过程，总体还是很简单，遇到的问题都很快就解决了。

Vins-Fusion需要依赖的第三方库主要有：OpenCV3、eigen3、ceres。。。。。。

在此就默认大家都安装好了，CSDN上相关资源也很多，在此就一笔带过。

一、创建工作空间，下载源码

新创建一个工作空间，将源码放进工作空间的src目录下。

mkdir -p vin_ws/src
cd vin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
cd ..
catkin_make

 在编译过程中，遇到报错，描述如下：CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 (message):
  Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv4' as an include dir,
  which is not found.  It does neither exist as an absolute directory nor in
  '${{prefix}}//usr/include/opencv4'.  Check the issue tracker
  'https://github.com/ros-perception/vision_opencv/issues' and consider
  creating a ticket if the problem has not been reported yet.
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package)
  VINS-Fusion/loop_fusion/CMakeLists.txt:9 (find_package)

这个问题是因为ros中的cvbridge文件有错误，单独安装的opencv与ros自带的路径不同，需要重新配置路径，具体步骤操作参考：https://blog.csdn.net/woodgril/article/details/109155073

然后重新编译就通过了。

二、使用数据集测试

打开终端，启动roscore。

然后再打开四个终端，输入下面的指令（具体文件的位置按需修改）

roslaunch vin_ws vins_rviz.launch
rosrun vins_ws vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml 
rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml 
rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag