ORB-SLAM3源码阅读笔记（10）-结构梳理-待完善

1、Main 主线程

在Demo的主线程中，我们大致需要完成：1、参数的输入和判断；2、构建Slam类；3、循环获取数据发送给Slam系统；4、结束循环并释放Slam系统；5、按需决定是否保存相关信息

2、System类

System就是Slam类，主要完成：1、Slam系统的构建；2、输入数据的接收和发送给Track类；3、作为顶层接收Track发送的Reset信号，完成Atlas、Map等重启；4、提供Slam关闭接口；5、提供数据保存接口

3、Track类

Track作为Slam系统中重要的一个类负责完成：1、数据的接收；2、调用Fram构建帧；3、完成数据的匹配跟踪等；4、负责判断新的关键帧，MapPoint等生成；5、重定位；6、Reset等功能

4、Frame类

5、Atlas类

Atlas类作为较顶层的类，会管理如Map等类。负责进行顶层的信息转发和统一管理

6、Map类

7、KeyFrame类

8、MapPoint类

9、LocalMap类

LocalMap管理局部数据，负责局部的BA优化，MapPoint的生成、融合、冗余处理，KF的BOW调用计算、共视关系更新、冗余处理，KF的挑选送入LoopClose类等

10、LoopClosing类

LoopClose类主要完成数据的融合全局回环检测有的数据修正，冗余Mp和Kf的处理。