Ardupilot代码更改启动音乐/其他功能音乐（蜂鸣器输出）

最新推荐文章于 2023-06-06 19:20:34 发布

Bgm—飛行專家

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代码修改

Ardupilot蜂鸣器声音文件的位置Ardupilot/libraries/AP_Notify/ToneAlarm.cpp。

const AP_ToneAlarm::Tone AP_ToneAlarm::_tones[] {
#define AP_NOTIFY_TONE_QUIET_NEG_FEEDBACK 0
    { "MFT200L4<<<B#A#2", false },
#define AP_NOTIFY_TONE_LOUD_NEG_FEEDBACK 1
    { "MFT100L4>B#A#2P8B#A#2", false },
#define AP_NOTIFY_TONE_QUIET_NEU_FEEDBACK 2
    { "MFT200L4<B#", false },
#define AP_NOTIFY_TONE_LOUD_NEU_FEEDBACK 3
    { "MFT100L4>B#", false },
#define AP_NOTIFY_TONE_QUIET_POS_FEEDBACK 4
    { "MFT200L4<A#B#", false },
#define AP_NOTIFY_TONE_LOUD_POS_FEEDBACK 5
    { "MFT100L4>A#B#", false },
#define AP_NOTIFY_TONE_LOUD_READY_OR_FINISHED 6
    { "MFT100L4>G#6A#6B#4", false },
#define AP_NOTIFY_TONE_QUIET_READY_OR_FINISHED 7
    { "MFT200L4<G#6A#6B#4", false },
#define AP_NOTIFY_TONE_LOUD_ATTENTION_NEEDED 8
    { "MFT100L4>A#A#A#A#", false },
#define AP_NOTIFY_TONE_QUIET_ARMING_WARNING 9
    { "MNT75L1O2G", false },
#define AP_NOTIFY_TONE_LOUD_WP_COMPLETE 10
    { "MFT200L8G>C3", false },
#define AP_NOTIFY_TONE_LOUD_LAND_WARNING_CTS 11
    { "MBT200L2A-G-A-G-A-G-", true },
#define AP_NOTIFY_TONE_LOUD_VEHICLE_LOST_CTS 12
    { "MBT200>A#1", true },
#define AP_NOTIFY_TONE_LOUD_BATTERY_ALERT_CTS 13
    { "MBNT255>A#8A#8A#8A#8A#8A#8A#8A#8A#8A#8A#8A#8A#8A#8A#8A#8", true },
#define AP_NOTIFY_TONE_QUIET_COMPASS_CALIBRATING_CTS 14
    { "MBNT255<C16P2", true },
#define AP_NOTIFY_TONE_WAITING_FOR_THROW 15
    { "MBNT90L4O2A#O3DFN0N0N0", true},
#define AP_NOTIFY_TONE_LOUD_1 16
    { "MFT100L8>B", false},
#define AP_NOTIFY_TONE_LOUD_2 17
    { "MFT100L8>BB", false},
#define AP_NOTIFY_TONE_LOUD_3 18
    { "MFT100L8>BBB", false},
#define AP_NOTIFY_TONE_LOUD_4 19
    { "MFT100L8>BBBB", false},
#define AP_NOTIFY_TONE_LOUD_5 20
    { "MFT100L8>BBBBB", false},
#define AP_NOTIFY_TONE_LOUD_6 21
    { "MFT100L8>BBBBBB", false},
#define AP_NOTIFY_TONE_LOUD_7 22
    { "MFT100L8>BBBBBBB", false},
#define AP_NOTIFY_TONE_TUNING_START 23
    { "MFT100L20>C#D#", false},
#define AP_NOTIFY_TONE_TUNING_SAVE 24
    { "MFT100L10DBDB>", false},
#define AP_NOTIFY_TONE_TUNING_ERROR 25
    { "MFT100L10>BBBBBBBB", false},
#define AP_NOTIFY_TONE_LEAK_DETECTED 26
    { "MBT255L8>A+AA-", true},
#define AP_NOTIFY_TONE_QUIET_SHUTDOWN 27
    { "MFMST200L32O3ceP32cdP32ceP32c<c>c<cccP8L32>c>c<P32<c<c", false },
#define AP_NOTIFY_TONE_QUIET_NOT_READY_OR_NOT_FINISHED 28
    { "MFT200L4<B#4A#6G#6", false },
#define AP_NOTIFY_TONE_STARTUP 29
    { "MFT240L8O4aO5dcO4aO5dcO4aO5dcL16dcdcdcdc", false },
#define AP_NOTIFY_TONE_NO_SDCARD 30
    { "MNBGG", false },
}

由上述代码可以看到，如要更改开机启动音乐，需要更该AP_NOTIFY_TONE_STARTUP 29，原有启动音乐为MFT240L8O4aO5dcO4aO5dcO4aO5dcL16dcdcdcdc，因此我们更改此部分代码即可。倘若要更改其他功能音乐，改其相应字符串内容即可。

音乐代码更改规则

哆瑞咪发唆啦西，分别由音名：CDEFGAB来表示，在简谱中则由1234567来表示，即1-C，2-D，3-E，4-F，5-G，6-A，7-B。
由此，我们观察原代码`

MFT240L8O4aO5dcO4aO5dcO4aO5dcL16dcdcdcdc

MF为前缀，Tn代表音乐速度，如T240代表一分钟240拍，n的有效值为32到255；
Ln设置音符的持续时间（长度）。变量n不表示实际持续时间，L1-整音符，L2-半音符，L4-四分音符（L8，L16，L32，L64等），如上代码中L8代表默认一拍为一个八分音符；
如果音符后面带数字，如O代表一个空拍，4则代表该音符持续一个四分音符时长；如果音符后面不带数字，如a即说明该音“la”持续默认时长，即一个八分音符时长。即前半部分为la ruaidou la ruaidou la ruaidou，L16代表后面将默认一拍时长改为一个十六分音符时长。

以下为本人改写的一段音乐代码（lemon），可复制直接使用

MFT174L4 >c8d8 e c8<a8ML P4 >d<b g8e8ML P4 ba g8c8 P4 ge
P4P4 d8e8f P4 >c<b12b12>c12 <g P4 f e6f12 f-p4>c<b12b12a12 g-P4P4>c8d8 ec8<a8P4 
>d<bg8e8P4b ag8c8P4g eP4P4d8e8 fP4gf12f12g12 eg>ce d3d8d8cc8 cP4P4P4  P4P4P4P4

该段速度为174，默认以四分音符为一拍，“ +”或“＃”（代表升半音）或“-”（代表降半音），“>”代表升一个八度（在简谱中我们看见数字上方有一个“·”在代表高音部），“<”代表降一个八度（在简谱中我们看见数字下方有一个“·”在代表低音部）；
Pn为所指示音符长度的空拍（与Ln相同），如P4为四分音符空拍；
MN代表音乐正常。音符持续时间是Ln指示的长度的7/8。这是默认模式；
ML代表音乐连奏。音符持续时间是Ln指示的持续时间的全长；
MS代表音乐断奏。音符持续时间是Ln指示的长度的3/4分；
Tn放置在音符之后时，可以用于变速或者用于附点音符（在简谱中我们看见数字后方有一个“·”），当然我们还可以通过设置Ln来改变其音符的持续时间，如代码中音符后面的3、12等都为附点音符，但这样计算可能不太准确，但也可以达到差不多的效果。
PS：MF命令使乐曲播放一次然后停止，MB命令导致
调校结束时重复播放，音调字母不区分大小写。

lemon简谱
在这里插入图片描述