ROS探索
尼古拉斯卫
这个作者很懒,什么都没留下…
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TF坐标变换学习整理
1、什么是tf变换 以机器人为例,定义两个坐标系,一个坐标系以机器人移动平台的中心为原点,称为base_link参考系,另一个坐标系以激光雷达的中心为原点,称为base_laser参考系。 tf变换树定义了不同坐标系之间的平移与旋转变换关系,tf功能包提供了存储、计算不同数据在不同参考系之间变换的功能,因此只需要告诉tf树这些参考系之间的变换公式即可。// ...原创 2019-12-30 21:56:27 · 2511 阅读 · 1 评论 -
launch文件总结
一、运行launch文件roslaunchpackage_namelaunch_file_name注意:launch文件可以不被包含于package中。此时,只需指出该launch文件的绝对路径,即可运行二、标签元素<node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" args="--test">pkg和type属性指出ROS应该运行哪个...原创 2019-12-21 21:33:15 · 502 阅读 · 0 评论 -
ROS录制与回放数据
rosbag record -a附加-a选项,该选项表示将当前发布的所有话题数据都录制保存到一个bag文件中,个以年份、日期和时间命名并以.bag作为后缀的文件。rosbag info <your bagfile> 查看bag文件中的内容而无需回放出来。rosbag play <your bagfile> 回放bag文件以再现系统运行过程ro...原创 2019-12-19 19:21:59 · 160 阅读 · 0 评论 -
ROS服务器和客户端
一、编写Service节点#include "ros/ros.h"#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req, beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)...原创 2019-12-19 16:17:38 · 450 阅读 · 0 评论 -
ROS消息、服务、发布节点、订阅节点
一、消息和服务 (1)消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。msg文件存放在package的msg目录下。每行声明一个数据类型和变量名。创建一个.msg文件要确保msg文件被转换成为C++,Python和其他语言的源代码,查看package.xml, 确保它包含一下两条语句: <build_depen...原创 2019-12-18 21:09:35 · 1440 阅读 · 0 评论 -
ROS服务、参数、rqt_console 和 roslaunch
一、服务 服务(services)是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求(request)并获得一个响应(response)(1)rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务,提供了很多可以在topic上使用的命令rosservice list 输出可用服务的信息rosservice call ...原创 2019-12-17 21:26:23 · 220 阅读 · 0 评论 -
ROS节点和话题
一、基本概念Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,它可以通过ROS与其它节点进行通信。Messages:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个话题。Topics:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接收消息。Master:节点管理器,ROS名称服务 (帮助节点之间交互)。rosout: ROS中相当于stdout/stderr。//标准输出r...原创 2019-12-16 19:41:10 · 1497 阅读 · 0 评论 -
创建ROS工作空间
一、创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src -- -p 可以层级创建目录 cd ~/catkin_ws/ catkin_make -- 编译工作空间注意:别忘了把你的工作空间目录加入到.bashrc文件里,使用:gedit ~/.bashrcsource ~/.bashrc二、功能包的创建...原创 2019-12-16 18:03:32 · 116 阅读 · 0 评论 -
ROS 文件系统命令
1.文件系统工具(1)rospack find [包名称] --返回包的绝对路径 rospack = ros + pack(age)(2) roscd [本地包名称[/子目录]] -- 直接切换到包的目录下或子目录下 roscd = ros + cd 注意:就像ROS中的其它工具一样,roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH...原创 2019-12-16 16:14:10 · 150 阅读 · 0 评论