ROS服务、参数、rqt_console 和 roslaunch

一、服务

       服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）

 （1）rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务,提供了很多可以在topic上使用的命令

rosservice list         输出可用服务的信息
rosservice call         调用带参数的服务  rosservice call [service] [args]
例如：rosservice call spawn 2 2 0.2 "小乌龟名字"   -- spawn 再生服务，可以再生一个小乌龟
rosservice type         输出服务类型     rosservice type [service]
rosservice find         依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri          输出服务的ROSRPC uri

（2）rosparam   存储并操作ROS 参数服务器上的数据，参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型

rosparam set            设置参数  
rosparam set [param_name] 修改了参数的值,调用清除服务使得修改后的参数生效 rosservice call clear
rosparam get            获取参数  rosparam get [param_name]
rosparam load           从文件读取参数 rosparam load [file_name] [namespace]
rosparam dump           向文件中写入参数  rosparam dump [file_name]  --rosparam dump params.yaml
rosparam delete         删除参数
rosparam list           列出参数名

二、rqt_console 和 roslaunch

(1)  rqt_console属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息

 rosrun rqt_console rqt_console
rqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels）（包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR）rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

日志等级按以下优先顺序排列：Fatal Error Warn Info Debug

(2)  roslaunch用来启动定义在launch文件中的多个节点 

roslaunch [package] [filename.launch]

      <group ns="turtlesim1">
       <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
      </group>
    
      <group ns="turtlesim2">
       <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
      </group>

      创建两个节点分组并以'命名空间（namespace)'标签来区分，其中一个名为turtulesim1，另一个名为turtlesim2，两个组里面都使用相同的turtlesim节点并命名为'sim'。这样可以同时启动两个turtlesim模拟器而不会产生命名冲突

 <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
 <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
 <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
 </node>

在这里启动模仿节点，并将所有话题的输入和输出分别重命名为turtlesim1和turtlesim2，这样就会使turtlesim2模仿turtlesim1