ROS节点和话题

一、基本概念

Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。

Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。

Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。

Master:节点管理器，ROS名称服务 (帮助节点之间交互)。

rosout: ROS中相当于stdout/stderr。//标准输出

roscore: 主机+ rosout + 参数服务器  //启动主节点，运行所有ROS程序前首先要运行的命令

使用rosnode

(1) rosnode list 指令列出活跃的节点

(2) rosnode info 命令返回的是关于一个特定节点的信息。rosnode  info  /rosout

(3)rosnode cleanup 清除列表中的节点

(4) rosnode ping 节点名字       -- 查看节点运行状态

rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径).

rosrun [package_name] [node_name]

rosrun [package_name] [node_name]  __name:=节点名字     --修改节点的名字

二、ROS话题

         话题：节点和节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的。

（1）使用 rqt_graph 

     创建一个显示当前系统运行情况的动态图形，rosrun rqt_graph rqt_graph

      rqt_plot命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形

（2）rostopic

• rostopic echo [topic]   查看节点在话题上发布的数据。

•  rostopic list       列出所有当前订阅和发布的话题

• rostopic pub      可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上  --

  rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

• rostopic pub -r命令来发布一个稳定的命令流
• rostopic hz命令可以用来查看数据发布的频率。

（3）ROS Messages

话题之间的通信是通过在节点之间发送ROS消息实现的，发布器和订阅器之间必须发送和接收相同类型的消息。

• rostopic type 命令用来查看所发布话题的消息类型，使用rosmsg命令来查看消息的详细情况   --  rostopic type [topic]  

   rosmsg show