创建ROS工作空间

一、创建工作空间
       mkdir -p ~/catkin_ws/src -- -p 可以层级创建目录
       cd ~/catkin_ws/
       catkin_make             -- 编译工作空间

注意:别忘了把你的工作空间目录加入到.bashrc文件里，使用：

gedit ～/.bashrc
source ～/.bashrc

二、功能包的创建

（1）cd ~/catkin_ws/src

（2）catkin_create_pkg  package_name  [depend1] [depend2] [depend3]

       如：catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

使用：rospack depends1 beginner_tutorials 可以查看功能包的一级依赖包。间接依赖：在很多情况中，一个依赖包还会有它自己的依赖包，如：rospack depends1 rospy

三、编译功能包

在catkin工作空间下， catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make，流程如下： 
mkdir build
cd build
cmake ..
make