mesh（三角面片）数据解析

mesh（三角面片）简介

Mesh是多边形网格，是计算机图形学中用于各种不规律物体建模的一种数据结构。在多边形网格的面片中三角面片是被分割的最小单位，且表示比较简单、灵活并且拓扑描述方便，所以被广泛使用，所以mesh常常指代三角面片。

mesh的一般组成：

mesh表示的组成部分：顶点，边，面。

mesh文件:

mesh文件是.obj（一种通用的三维模型的后缀） 和 .stl格式（一种标准的存储三角面片的格式）

mesh的另一种格式是pcl。但pcl除了能存储三角面片外还能存储四边形的面片等多种形状。

（注pcl生成的主要目标是建立一套又简单又灵活的文件格式，避免大家总是利用不同的格式，所以包容性很强，能够存储多中的三维模型，）

.ply:

.ply的数据存储形式是：文件头加元素列表。

头文件是可以自己进行灵活的定义的。

列表中存储具体的数值（可以ASCII码或者二进制数值）

.stl文件描述物体表面几何形状，（没有颜色），由表面的单位法向量和顶点组成。

.stl:

facet normalni nj nk
    outer loop
        vertexv1xv1yv1z
        vertexv2xv2yv2z
        vertexv3xv3yv3z
    endloop
endfacet

PCL利用VTK来对mesh操作：

PCL利用VTK的IO接口能够直接获取stl，obj，ply三种格式的mesh数据，

pcl读取mesh数据的接口函数：

pcl::io::loadPolygonFile (const std::string &file_name, pcl::PolygonMesh& mesh);

注：其中PolygonMesh是一种pcl中存储mesh的类。其中包括 三个主要成员：

::pcl::PCLHeader header;
::pcl::PCLPointCloud2 cloud; \\ 一种二进制的PCL的点云的数据存储格式。其中包含了点云的位置，颜色等信息，其中包含数据的size是正常点云size的20倍。
std::vector< ::pcl::Vertices> polygons;\\ 其中包含了面片之间的对应关系（既面片是由上面点云中的第几个点组成的面片）

将二进制的点云转换为ASCII码的点云的函数：

fromPCLPointCloud2（二进制点云，ASCII点云）

例子：

注：PCL操作部分参考：https://blog.csdn.net/liujiabin076/article/details/70242031#commentBox

推荐一个实现三维mesh数据转换的网址：

https://blog.csdn.net/liujiabin076/article/details/70242031#commentBox