DynaSLAM代码详解(5) — Tracking.cc跟踪线程

目录

5.1 DynaSLAM中Tracking线程简介

5 .2 RGBD模式下跟踪流程

5.3 DynaSLAM的低成本跟踪

(1) Tracking::LightTrack() 低成本跟踪函数

(2) Tracking::LightTrackWithMotionModel() 低成本的恒速模型跟踪流程

5.4 DynaSLAM的正常跟踪

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文章着重将与ORB-SLAM2不同的地方，关于Tracking中具体跟踪过程参考ORB-SLAM2方面的博文

5.1 DynaSLAM中Tracking线程简介

        DynaSLAM的跟踪线程与ORB-SLAM2的跟踪线程类似，负责估计运动信息、跟踪局部地图。
总体来说，ORB-SLAM2跟踪部分主要包括两个阶段，第一个阶段包括三种跟踪方法：用参考关键帧来跟踪、恒速模型跟踪、重定位跟踪，它们的目的是保证能够“跟的上”，但估计出来的位姿可能没那么准确。第二个阶段是局部地图跟踪，将当前帧的局部关键帧对应的局部地图点投影到该帧，得到更多的特征点匹配关系，对第一阶段的位姿再次优化得到相对准确的位姿。

与ORB-SLAM不同：DynaSLAM会有一个Low-Cost Tracking。

为什么会有低成本的跟踪模式：在RGB-D情况下，在获得了动态物体分割的结果后，有必要了解相机位姿，为此