R3LIVE项目实战(5) — R3LIVE数据采集与时间同步

目录

1 R3LIVE数据采集运行步骤

1.1 录制数据集

1.2 修改config下对应的配置文件

1.3 启动相机和雷达节点

1.4 运行R3LIVE与播包

2 R3LIVE在线运行

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1 R3LIVE数据采集运行步骤

1.1 录制数据集

采集数据需要注意的一点是，不同传感器之间的时间同步问题，因为LIVOX默认是从开始启动激光雷达开始算时间的并不是ROS系统时间，如果直接记录数据，是跑不起来的。下面给出对应的解决方案。可以通过如下的命令录制数据：

rosbag record -O test.bag 节点1 节点2 ...

录制好数据集后，通过如下命令查看bag的详细信息，包括时间戳是否对齐

rqt_bag test.bag

接着在节点名右键鼠标 -> View -> Raw查看时间戳信息，发现时间戳没有对齐，可以通过下面的方法解决。

方法1：直接用R3LIVE作者提供的LIVOX驱动
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