r3live使用记录-一些大家不说的细节

roslaunch r3live r3live_reconstruct_mesh.launch运行后会生成texttured_mesh.ply文件
在r3live_output目录下运行
meshlab textured_mesh.ply
可以查看mesh后的地图
需注意R3LIVE与R2LIVE使用了相似的数据流模式，调试时不需要额外进行数据帧的时间对齐

关于时间戳的问题（livox_ros_driver_for_R2LIVE）
使用livox官方的livox_ros_driver会有rbg和点云,imu时间戳不同步的问题，因为官方的时间戳从雷达开始开同步，而相机一般是和系统时间同步，需要修改Livox-ros-driver时间戳为系统时间。修改在lddc.cpp

修改一
#include "lds_lidar.h"
#include "lds_lvx.h"
/****************