最近学习CAN总结

1，can一次可以发送少于8个字节，只是最多可以发8个。

2，   32位屏蔽位模式如何设置过滤器参数？

在32位宽的模式下，CAN_FxR1与CAN_FxR2都用来存储希望通过的CANID，由于是32位宽的，因此既可以存储标准CAN ID，也可以存储扩展CAN ID。

注意看上图最底下Mapping那行的各位定义，可以看出，从右到左，首先，最低位是没有用的，然后是RTR，表示是否为远程帧，接着IDE，扩展帧标志，然后才是EXID[0:17]这18位扩展ID，最后才是STID[0:10]这11位标准ID，也就是前面所说的基本ID。在进行配置的时候，即将希望通过的CAN ID写入的时候，要注意各个位对号入座，即基本ID放到对应的STD[0:10]，扩展ID对应放到EXID[0:17],若是扩展帧，则需要将IDE设为“1”，标准帧则为“0”，数据帧设RTR为“0”，远程帧设RTR为“1”。

（参考https://blog.csdn.net/flydream0/article/details/52317532）

比如设置ID的低5位必须与设置的相同，高6位忽略。

标准库中CAN_FilterIdHigh 对应上图ID行的CAN_FXR1[31:16]

CAN_FilterIdLow 对应上图ID行的CAN_FXR1[15:0]

CAN_FilterMaskIdHigh对应上图ID行的CAN_FXR2[31:16]

CAN_FilterMaskIdLow 对应上图ID行的CAN_FXR2[15:0]

对于标准ID（STID）对应的位是高11位，也就是对应ID或者mask的CAN_FXR1[31:21]或CAN_FXR2[31:21],所以设置CAN_FilterIdHigh 或 CAN_FilterMaskIdHigh 的值时要左移5位.

CAN_FilterIdHigh和CAN_FilterIdLow是对应ID，定义可以通过的id

CAN_FilterMaskIdHigh和CAN_FilterMaskIdLow 是设置屏蔽位

比如 id=0x02

屏蔽id=0x1f = 0001 1111，则表示低5位必须与id中定义的低5位值相同，即低5位必须等于2才能通过，其他位忽略。

由于是标准数据帧，所以IDE为“0”，RTR为“0”，所以CAN_FilterIdLow 和CAN_FilterMaskIdLow都=0.

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x02 << 5;                     //
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0;                                  //设定过滤器标识符低位(32为低位段，16位为第二个)
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0x1f << 5;              //设定过滤器标识符高位(32为高位段，16位为第一个)
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0;