姿态的正逆运动学

最新推荐文章于 2024-02-05 09:41:10 发布

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分类专栏：机器人分析、控制文章标签：线性代数矩阵

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姿态的正逆运动学方程

假设固连在机器人手上的运动坐标系在直角坐标系、圆住坐标系,球生标系或链式坐标系中已经运动到期望的位置上但它仍然平行于参考坐标系,或者说它还不是所期望的姿态、步是要在不改变位置的情况下,适当地旋转坐标系而使其达到所期如图链式生标系望的姿态。这时只能绕当前坐标系而不能绕参考坐标系旋转,因为绕参考坐标系旋转将会改变当前坐标系原点的位置。合适的旋转顺序取决于机器人手脆的设计和关节装配在一起的方式考虑以下3种常见的构型配置:
( a )滚动角、俯仰角偏航角( Roll，Pitch，Yaw，RPT）
( b )欧拉角链式关节
( c ) 链式关节
在这里插入图片描述

滚动角、俯仰角和偏航角

滚动角、俯仰角和偏航角分别绕当前、和轴的3个顺序能旅转所得,能够把机器人手调整到所期望的姿态。此时,假定当前的坐标系平行于参考坐标系,即机器人手的姿态在 RPY ( Rl -滚动角, Pic -俯仰角, Yaw -偏航角)运动前与参考坐标系相同。如果当前运动坐标系不平行于参考坐标系,那么机器人手最终的姿态将是先前的姿态与 RPY 右乘的结果。
重要的是,不希望运动坐标系原点的位置有任何改变(它已被放在一个期望的位置上所以只需要旋转它到所期望的姿态),所以 RPY 的旋转运动都是相对于当前的运动轴的。否则,如前面所看到的,运动坐标系的位置将会改变。于是,需要右乘所有由 RPY 和其他踪转所产生的与姿态改变有关的矩阵。
参考下图,可看到 RPY 旋转顺序包括以下几种：
在这里插入图片描述

欧拉角

除了最后的旋转是绕当前的 d 轴外,欧拉角的其他方面均与 RPY 相似(如下图所示)。我们仍需要使所有旋转都绕当前的轴转动,以防止机器人的位置有任何改变。表示欧拉角的转动如下：
在这里插入图片描述

再次强调,该矩阵只是表示了由欧拉角所引起的姿态变化。相对于参考坐标系,这个坐标系的最终位姿表示位置变化的矩阵和表示欧拉角的矩阵的乘积。