Bosch 六轴sensor HAL层分析（一）安卓HAL1.0

get_sensors_list  返回所有传感器列表

static int sensors__get_sensors_list(struct sensors_module_t* module,
        struct sensor_t const** list)
{
    (void) module;
    *list = sSensorList;
    return sensorsNum;
}

每个模块必须有一个名为HAL_MODULE_INFO_SYM的数据结构，并且该数据结构的字段必须以hw_module_t开头，后面跟模块特定的信息；sensors_module_t是用于为传感器创建Android 硬件模块的类型。HAL的实现必须定义一个该类型的对象HAL_MODULE_INFO_SYM，以提供get_sensors_list函数。

struct sensors_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM =
{
    .common = {
        .tag = HARDWARE_MODULE_TAG,
        .version_major = 1,
        .version_minor = 0,
        .id = SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID,
        .name = "Bosch Sensor module",
        .author = "Robert Bosch,GmbH",
        .methods = &sensors_module_methods,
        .dso = NULL,
        .reserved = {0}
    },
    .get_sensors_list = sensors__get_sensors_list,
#if defined(SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_4)
    .set_operation_mode = sensors__set_operation_mode,
#endif
};

sensor_t表示这是一个Android传感器，以下是sensor_t的一些重要字段：

name:表示传感器的用户可见字符串。该字符串通常包括底层传感器的部件名称、传感器的类型以及是否为唤醒传感器

handle：用于在注册到传感器或从传感器生成事件时表示传感器的整数

type：传感器的类型，Android传感器属于虚拟设备，可提供来自以下各物理传感器的数据：加速度、陀螺仪、磁力计、气压计、湿度传感器、压力传感器、光传感器、近程传感器和心率传感器

以及其他字段。

activate  启动或停止传感器

batch 设置传感器的参数，如采样率和最大报告延迟

setDelay 仅用于1.0版本的HAL.设置指定传感器的采样率

flush 指定传感器的FIFO并在完成后报告flush完成事件

poll 返回可用的传感器事件

实现必须是线程安全的，并且允许从不同线程调用这些函数

几个常用的类型，如下：

sensors_poll_device_t

sensors_event_t

调用的顺序

当设备启动时，调用get_sensors_list

当传感器激活时，先试用请求的参数调用batch函数，然后调用activate（...,enable=1）

在1_0版本中，先调用activate，然后调用set_delay

当激活状态下的传感器请求特性发生变化时，会调用batch

可以随时调用flush

当传感器被停用时，将调用activate（...,enable=0）

poll可以随时调用

Android官网链接：https://source.android.com/docs/core/interaction/sensors/hal-interface?hl=zh-cn