现代控制理论之状态矢量的线性变换

状态矢量的线性变换

一.状态矢量线性变换的基本原理

我们的知道，建立系统的状态空间表达式具有非唯一性，主要原因是选取不同的状态矢量就会有不同的状态空间表达式。基于此，提出了状态矢量的线性变换，其基本原理如下：

设给定系统：

$$\dot{\mathbf{x}}=\mathbf{A}\mathbf{x}+\mathbf{B}\mathbf{u}$$ $$\mathbf{x}(0)={\mathbf{x}}_0$$ $$\mathbf{y}=\mathbf{C}\mathbf{x}+\mathbf{D}\mathbf{u}$$
现给定一个非奇异阵$\mathbf{T}$，将原状态矢量$\mathbf{x}$作线性变换，得到另外一个状态矢量$\mathbf{z}$,满足以下变换关系：
$$\mathbf{x}=\mathbf{T}\mathbf{z}$$
即
$$\mathbf{z}={\mathbf{T}}^{-1}\mathbf{x}$$
带入给定系统，得到新的状态空间表达式:
$$\dot{\mathbf{z}}={\mathbf{T}}^{-1}\mathbf{A}\mathbf{T}\mathbf{z}+{\mathbf{T}}^{-1}\mathbf{B}\mathbf{u}$$ $$\mathbf{z}(0)={\mathbf{T}}^{-1}{\mathbf{x}}_0$$ $$\mathbf{y}=\mathbf{C}\mathbf{T}\mathbf{x}+\mathbf{D}\mathbf{u}$$
因为T为任意非奇异阵，所以该状态空间表达式不唯一。T通常称为变换矩阵。

二.状态矢量线性变换的一般实现

为简化状态空间表达式的计算和量化系统的性能，我们希望控制矩阵（A）尽量简单。基于此，提出将状态空间表达式变换为约旦标准型：

即将原系统：

$$\dot{\mathbf{x}}=\mathbf{A}\mathbf{x}+\mathbf{B}\mathbf{u}$$ $$\mathbf{y}=\mathbf{C}\mathbf{x}+\mathbf{D}\mathbf{u}$$

变换为：

$$\dot{\mathbf{z}}=\mathbf{J}\mathbf{z}+{\mathbf{T}}^{-1}\mathbf{B}\mathbf{u}$$ $$\mathbf{y}=\mathbf{C}\mathbf{T}\mathbf{x}+\mathbf{D}\mathbf{u}$$

其中（$\mathbf{A}$无重根）：

$$J=T^{-1}AT=\left[\begin{array}{ccccc}{\lambda }_1& 0& 0& \cdots & 0\\ 0& {\lambda }_2& 0& \cdots & 0\\ 0& 0& {\lambda }_3& \cdots & \\ \cdots & \cdots & \cdots & \cdots & \cdots \\ 0& 0& 0& \cdots & {\lambda }_n\end{array}\right]$$

${\lambda }_i$为控制矩阵$\mathbf{A}$的特征值，$\mathbf{T}$为特殊值所对应的特征矢量组成的矩阵。
至此，一般形式的状态空间表达式就可以化为比较简单的约旦标准型了。

参考文献

《现代控制理论》 --刘豹，唐万生主编。–03版。–北京：机械工业出版社，2015.11