现代控制理论输出y_《现代控制理论基础》— 6 线性变换（一）

本次的内容不是很多，也不是很难。但是如果需要快速理解的话，同时帮助你更好的理解将来的课程，希望在现在这部分开始前，你已经完成了线性代数的相关内容复习，贴一个我过去写的文章作为参考。

天气真好：《现代控制理论基础》— 1 基本数学基础​zhuanlan.zhihu.com

本次内容讲的是，非奇异线性变换的不变特性，由以下四个部分组成：

1. 线性变换前后系统的特征值不变；
2. 线性变换前后系统的传递函数矩阵不变；
3. 线性变换前后系统的能控性不变；
4. 线性变换前后系统的能观性不变。

先讲一下，什么是非奇异线性变换。

一个非奇异矩阵

，对

线性变换，变换前后的状态空间矩阵为

1 特征值不变

设变换前的特征值为

，变换后的特征值为

，则有

所以，有

，即系统线性变换前后的特征值不变。

2 传递函数不变

设变换前的传递函数为

，变换后的特征值为

即系统线性变换前后的传递函数不变。同理，任意等价的状态空间模型本质均为同一个传递函数，一个传递函数可以有无数个状态空间去实现。

3 能控性不变

设变换前的能控性矩阵为

，变换后的能控性矩阵为

由于

，因此

，即系统线性变换前后的能控性不变。

4 能观性不变

设变换前的能控性矩阵为

，变换后的能控性矩阵为

由于

，因此

，即系统线性变换前后的能观性不变。

2020.04.23