Ubuntu20.04 LeapMotion 配置与使用

一、LeapMotion 介绍

1. 技术原理

Leap Motion体感交互器使用光学手势追踪技术，拥有两个带广角镜头的高帧率灰度红外摄像头和四个红外LED，最佳的工作环境是可产生清晰的、高对比度对象轮廓的光照环境，如图1.1所示。顶层滤光层只允许红外光波进出，对摄像头所采集的数据进行了初步处理，简化后期运算复杂度；采用双目摄像头通过双目立体视觉成像原理提取手部三维位置，建立手部立体模型；采用灰度摄像头减少运算数据量，提高算法速度。基于以上硬件和算法的优化，使得Leap Motion每秒可采集200帧手部数据，精度可达0.01mm。
Leap Motion可追踪的区域范围在空间中呈一个倒四棱锥型，水平视场角达140°，垂直视场角达120°，可交互深度在10cm-60cm之间，最大不超过80cm，如图1.2所示。Leap Motion的尺寸大小为80mm长*30mm宽11.3mm高，重量只有32g。

图1.1 Leap Motion结构图

图1.2 Leap Motion可识别区域

2. 追踪数据

当有手进入Leap Motion的识别区域时，它会进行自动追踪，输出一系列实时刷新的数据帧。帧数据（Frame）是Leap Motion数据的核心，在每一帧数据中包含了所有有关手部运动的信息，如所有的手（Hands）、手指（Fingers）、端点物体（Pointables）、工具（Tools）、手势（Gestures）及其位置（Position）、速率（Velocity）、方向（Direction）、旋转角度（Rotation）等信息，详细数据如图1.3所示。

对于每只手生成的手部模型，如图1.4所示，具体包含大拇指（Thumb）、食指（Index）、中指（Middle)、无名指（Ring）、小拇指（Pinky)和手腕关节（Wrist）；对于每根手指，包含远端指骨（Distal）、中间指骨（Intermediate）、近端指骨（Proximal）和掌骨（Metacarpal）。Leap Motion模拟了真实人手的骨骼关节，通过每帧信息的更新获取，能够实现实时、快速、准确的手部追踪效果。

图1.3 帧数据信息

图1.4 手部骨骼信息

二、LeapMotion SDK 配置

• 配置service文件

  1. 在安装驱动前需要创建一个leap.service文件，否则安装驱动时会报错。

     sudo vi /lib/systemd/system/leapd.service  
     

  2. 在新创建的文件中粘贴一下代码：

     # Found by Kevin Cole 2014.11.22 at
     # https://github.com/atejeda/leap-fedora-rpm
     #
     # Remember to:
     #
     #   ln -s /lib/systemd/system/leapd.service /etc/systemd/system/leapd.service
     #   systemctl daemon-reload
     #
      
     [Unit]
     Description=LeapMotion Daemon
     After=syslog.target
      
     [Service]
     Type=simple
     ExecStart=/usr/sbin/leapd
      
     [Install]
     WantedBy=multi-user.target
     

  3. 将信息链接到配置目录中

     sudo ln -s /lib/systemd/system/leapd.service /etc/systemd/system/leapd.service
     systemctl daemon-reload  
     

• 下载Leap_Motion驱动
  在 官网 下载后解压，并安装：（ubuntu 系统下载较慢，推荐在 windows 系统下载后，拷贝到 ubuntu 系统）

  tar -xvf Leap_Motion_SDK_Linux_2.3.1.tgz
  cd LeapDeveloperKit_2.3.1+31549_linux/
  sudo dpkg -i Leap-2.3.1+31549-x64.deb
  

  若缺少依赖可以：

  sudo apt install -f      # 依赖修复
  

• 测试
  连接 LeapMotion 后，进行设备测试：

  sudo leapd         #等待服务开启后
  Visualizer         #打开窗口即可看到摄像头的识别信息
  

  

  问题：

  1. 出现下边错误：

     Configuration file not found
     Resetting /var//.Leap Motion/config.json.
     [Critical] WebSocket server failed to start
     [Critical] Secure WebSocket server failed to start
     [Critical] Have you tried running as root/Administrator?
     [Info] Leap Motion Controller detected: LP43642036937
     [Info] Firmware is up to date.
     

     解决方案：重启电脑或卸载重装即可

     sudo dpkg -r leap # 卸载LeapMotion
     

三、LeapMotion ROS功能包 配置

注意：leapmotion的驱动文件不支持python3，故最好不在ubuntu 20上安装使用

1. 下载并编译 ROS包

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/ros-drivers/leap_motion.git
   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   

2. 启动

   sudo leapd         #等待服务开启后
   Visualizer         #打开窗口即可看到摄像头的识别信息
   roslaunch leap_motion demo.launch	# 启动launch文件，加载Rviz显示
   

3. 显示结果
   

参考链接：

1. 全网最全Leap Motion技术总结
2. Ubuntu安装Leap_Motion
3. rosleapmotion
4. Ubuntu 20.04安装Leap Motion问题总结
5. LeapMotion API file:///home/robot/Tools/LeapDeveloperKit_2.3.1+31549_linux/LeapSDK/docs/cpp/api/Leap.Bone.html