Simulink 中PID 控制器模块和调优方法控制设计

PID控制作为工业上最常用的控制技术，以其比例-积分-微分控制原理，在调节和控制各种工业过程方面发挥着重要作用。然而，传统的PID调整规则具有一定的局限性，例如Ziegler-Nichols方法，它需要一个稳定的第一订单加上死区时间线性时不变（LTI）被控对象模型。这导致许多工程师在PID调优过程中面临挑战。

在Simulink和Simulink控制设计中的新PID调谐方法，共同应对这些挑战。通过采用新的PID控制器模块，我们可以更好地模拟和控制直流电机的转速。在这个例子中，我们使用了电压驱动直流电机来跟踪所需的轴转速信号。同时，我们还模拟了转矩扰动和传感器噪声，以更准确地反映实际情况。

通过这种方法，我们可以更全面地评估PID控制器的性能，并找到最佳的调优方案。这种方法不仅支持积分和比例微分控制器，还可以提供简单的方法来微调设计。因此，它有望成为工业上最常用的控制技术之一。要了解其工作原理，我们考虑一个为直流电机设计PID控制器的示例。封闭模型环路系统使用新的PID控制器模块。该块产生电压驱动直流电机跟踪所需轴转速的信号。另外对于电压，直流电机子系统将转矩扰动作为输入，使我们能够模拟控制器拒绝干扰的程度。我们还在速度测量中模拟模拟传感器噪声。

PID控制器是离散时间控制器以0.02秒的速度运行（红色表示模型中的采样时间）。现在让我们看一下PID控制器模块的对话框。在上半部分我们指定了PID控制器基本配置的对话框：类型（PID，PI、PD、P或I）、时域、积分方法和采样时间。在下半部分，我们指定了PID控制器的形式和增益（默认显示值）提供有关块及其所有参数的详细信息。

PID调谐

我们的首要任务是调整PID控制器。按“调Tune......”按钮，我们启动PID调谐器，它在默认操作点自动对模型进行线性化确定PID控制器增益以实现合理的性能，并且基于线性化被控对象模型的鲁棒性。

灰线表示增益的系统阶跃响应当前在“块”对话框中定义的值，蓝线显示PID调谐器建议的增益值的系统响应。我们可以简单地接受建议的设计，然后运行我们的闭环Simulink模型进行检查结果。在模拟中，我们命令在1时从0rpm到2rpm的步进变化秒，并在7秒内降至-2rpm。结果显示良好跟踪，具有零稳态误差、快速上升时间、低过冲和良好的跟踪扭矩扰动抑制（扭矩扰动被建模为阶跃变化从0到0.2牛顿米，5秒）。我们刚才使用的调优算法适用于任何类型的被控对象模型，调整所有形式的PID控制器，这些控制器可以在PID控制器模块中指定，并考虑采样效应在调整过程中

如果系统响应不符合我们的要求，我们可以通过交互式使控制器更快或较慢，使用PID调谐器GUI底部的滑块。

集成防缠绕保护

我们现在运行一个不同的场景，假设没有扭矩扰动并假设馈送到直流电机的电压幅度不能超过10伏–以保护电机免于过热。我们使用“PIDPID控制器模块对话框的“输出饱和度”选项卡来指定这些饱和度限制。

我们看到，在第一步变化时，在1其次，来自控制器的电压信号在10伏饱和。什么时候所需速度在7秒时下降，电压不会立即降低，并且在10伏特下停留近2秒。这是PID控制器中的积分器缠绕，导致跟踪速度命令。它可以通过启用积分器防清盘来修复在PID控制器模块对话框中。使用积分器重新运行仿真启用防缠绕，我们看到控制器仍然无法执行命令2rpm的速度值–它根本没有足够的权限，但是当速度被命令为-2rpm，控制器快速响应请求的速度。

正如我们所看到的，新的PID调谐方法和新的PID控制器模块帮助我们快速调整了我们的PID控制器，并创建了一个解决输出饱和和积分器上链问题的离散时间设计问题。