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LEGO-LOAM的下载
首先在ros工作空间目录下的src文件下开启终端
输入:git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
(或者直接下载存放在这个目录也行)
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LEGO-LOAM的配置修改
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(1)OpenCV版本
由于ubuntu 20.04自带的是OpenCV4,所以要对LeGO-LOAM源码中的utility.h进行改动:将#include<opencv/cv.h>修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>即可。
(2)C++环境
主要是让LeGO-LOAM支持C++14,所以需要对LeGO-LOAM源码中CMakeList.txt进行改动:
将set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -O3")修改为set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")